Ros中创建msg和srv遇到的问题

本文介绍了在ROS Indigo版本中正确配置msg和srv文件的方法。重点在于如何修改package.xml文件,以确保消息定义文件被正确处理。文章详细解释了在不同ROS版本中可能遇到的依赖项配置差异。

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在创建msg和srv文件之后,使用srv和msg文件时候需要对xml文件进行修改,如下:

需要对package.xml文件添加/取消注释以下命令行

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

我安装的是indigo版本,发现package.xml文件中没有
<run_depend>message_runtime</run_depend>
自己加上以后,出现以下问题:

Error(s) in /home/leonsun/dev/catkin_ws/src/chapter2_tutorials/package.xml:
- The manifest (with format version 2) must not contain the following tags: run_depend
这表明该命令行不是合法的,删除该命令行后,出现以下问题:

  catkin_package() DEPENDS on the catkin package 'message_runtime' which must
  therefore be listed as a run dependency in the package.xml
Call Stack (most recent call first):
  /opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/catkin_package.cmake:100 (_catkin_package)
  chapter2_tutorials/CMakeLists.txt:103 (catkin_package)
表明应该添加run_time依赖,重新查找package.xml发现里面有如下代码

<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
将其取消注释后运行成功,可见在indigo版本的Ros中应该使用以上命令来替代

<run_depend>message_runtime</run_depend>


<think>嗯,用户想了解在ROS Noetic中如何通过msgsrvaction生成对应的头文件。我之前处理过类似的问题,需要回忆一下正确的步骤。首先,ROS中使用自定义的消息、服务动作都需要生成头文件,这样C++节点才能正确引用它们。 首先,用户提到了msgsrvaction,这三种类型在生成头文件时步骤类似,但有些细节不同。比如,msg文件需要放在msg目录下,srvsrv目录,而action文件则放在action目录中。生成头文件的关键在于正确配置package.xmlCMakeLists.txt,确保依赖项构建指令正确。 我记得在创建msg时,需要在package.xml中添加message_generationmessage_runtime的依赖。然后在CMakeLists.txt中,用find_package包含相关依赖,并用add_message_files添加msg文件。接着,generate_messages函数负责生成代码。同样,srv的处理方式类似,但需要确认是否同时启用了消息生成。对于action文件,可能需要额外的步骤,比如使用actionlib_msgs包,并且在CMakeLists中明确包含.action文件。 用户可能遇到的常见问题包括构建后找不到头文件,这时候需要确认是否在代码中正确包含了生成的路径,比如#include <package_name/Message.h>。另外,工作空间是否成功编译source setup.bash也是关键点。有时候用户可能忘记source环境变量,导致找不到新生成的头文件。 还需要考虑不同ROS版本之间的差异,比如Noetic使用catkin_make还是catkin build,但通常步骤类似。确保用户按照正确的顺序执行命令:创建文件、修改配置、编译、source环境,然后在代码中包含头文件。如果有错误信息,可能需要检查语法错误,比如msgsrv文件中的字段是否正确,或者依赖包是否在find_package中列出。 另外,用户可能需要示例代码来验证是否成功生成头文件,比如在C++节点中包含生成的头文件并发布消息。这时候可以提供一个简单的发布者订阅者例子,帮助用户测试他们的配置是否正确。同时,常见问题解答部分应该涵盖典型的错误解决方法,比如编译错误、找不到消息类型等。 总结下来,步骤应该是:创建msg/srv/action文件,配置package.xmlCMakeLists.txt,编译工作空间,然后在代码中包含生成的头文件。需要详细说明每一步的具体操作,并提醒用户注意依赖项环境变量的设置。最后,提供示例代码相关问题帮助用户深入理解解决问题。</think>在ROS Noetic中,通过msgsrvaction生成头文件需要遵循以下步骤: --- ### 一、创建消息/服务/动作文件 #### 1. 消息(msg) - 在包的`msg`目录下创建`.msg`文件,例如`MyMessage.msg` ```bash roscd my_package mkdir msg echo "int32 id\nstring data" > msg/MyMessage.msg ``` #### 2. 服务(srv) - 在包的`srv`目录下创建`.srv`文件,例如`AddTwoInts.srv` ```bash mkdir srv echo "int64 a\nint64 b\n---\nint64 sum" > srv/AddTwoInts.srv ``` #### 3. 动作(action) - 在包的`action`目录下创建`.action`文件,例如`Fibonacci.action` ```bash mkdir action echo "int32 order\n---\nint32[] sequence\n---\nint32[] partial_sequence" > action/Fibonacci.action ``` --- ### 二、配置`package.xml` 添加以下依赖项: ```xml <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend> <!-- 动作需要额外添加 --> <build_depend>actionlib_msgs</build_depend> ``` --- ### 三、修改`CMakeLists.txt` #### 1. 基础配置 ```cmake find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp std_msgs message_generation actionlib_msgs # 动作需要 ) ``` #### 2. 声明消息/服务/动作 ```cmake add_message_files( FILES MyMessage.msg ) add_service_files( FILES AddTwoInts.srv ) add_action_files( FILES Fibonacci.action ) ``` #### 3. 生成配置 ```cmake generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs actionlib_msgs ) ``` #### 4. 运行时依赖 ```cmake catkin_package( CATKIN_DEPENDS message_runtime ) ``` --- ### 四、生成头文件 ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make # 或 catkin build source devel/setup.bash ``` 生成的头文件路径: ``` ~/catkin_ws/devel/include/<package_name>/ ``` --- ### 五、在代码中使用 #### C++ 包含格式 ```cpp #include <my_package/MyMessage.h> #include <my_package/AddTwoInts.h> #include <my_package/FibonacciAction.h> ``` --- ### 六、验证示例 #### 发布者示例 ```cpp #include "my_package/MyMessage.h" ros::Publisher pub = nh.advertise<my_package::MyMessage>("topic", 10); my_package::MyMessage msg; msg.id = 1; msg.data = "test"; pub.publish(msg); ``` --- ### 常见问题解决 1. **找不到头文件**: - 确保执行了`source devel/setup.bash` - 检查`CMakeLists.txt`中`find_package`的依赖项是否完整[^3] 2. **未生成action头文件**: - 确认`CMakeLists.txt`中调用了`add_action_files()``generate_messages()`[^2] 3. **编译报错数据类型未定义**: - 检查`.msg/.srv`文件语法是否正确 - 确认所有依赖包已在`package.xml``CMakeLists.txt`中声明[^1] ---
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