Ros中创建msg和srv遇到的问题

最新推荐文章于 2024-01-14 18:26:18 发布

LeonSun_0101

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分类专栏： Ros 文章标签： Ros 机器人 xml

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本文介绍了在ROS Indigo版本中正确配置msg和srv文件的方法。重点在于如何修改package.xml文件，以确保消息定义文件被正确处理。文章详细解释了在不同ROS版本中可能遇到的依赖项配置差异。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在创建msg和srv文件之后，使用srv和msg文件时候需要对xml文件进行修改，如下：

需要对package.xml文件添加/取消注释以下命令行

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

我安装的是indigo版本，发现package.xml文件中没有

<run_depend>message_runtime</run_depend>

自己加上以后，出现以下问题：

Error(s) in /home/leonsun/dev/catkin_ws/src/chapter2_tutorials/package.xml:
- The manifest (with format version 2) must not contain the following tags: run_depend

这表明该命令行不是合法的，删除该命令行后，出现以下问题：

  catkin_package() DEPENDS on the catkin package 'message_runtime' which must
  therefore be listed as a run dependency in the package.xml
Call Stack (most recent call first):
  /opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/catkin_package.cmake:100 (_catkin_package)
  chapter2_tutorials/CMakeLists.txt:103 (catkin_package)

表明应该添加run_time依赖，重新查找package.xml发现里面有如下代码

<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

将其取消注释后运行成功，可见在indigo版本的Ros中应该使用以上命令来替代

<run_depend>message_runtime</run_depend>