Ros中创建msg和srv遇到的问题

最新推荐文章于 2024-01-14 18:26:18 发布
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#Ros #机器人 #xml

本文介绍了在ROS Indigo版本中正确配置msg和srv文件的方法。重点在于如何修改package.xml文件，以确保消息定义文件被正确处理。文章详细解释了在不同ROS版本中可能遇到的依赖项配置差异。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

在创建msg和srv文件之后，使用srv和msg文件时候需要对xml文件进行修改，如下：

需要对package.xml文件添加/取消注释以下命令行

<build_depend>message_generation</build_depend>

<run_depend>message_runtime</run_depend>

我安装的是indigo版本，发现package.xml文件中没有


<run_depend>message_runtime</run_depend>
自己加上以后，出现以下问题：



Error(s) in /home/leonsun/dev/catkin_ws/src/chapter2_tutorials/package.xml:
- The manifest (with format version 2) must not contain the following tags: run_depend

这表明该命令行不是合法的，删除该命令行后，出现以下问题：

  catkin_package() DEPENDS on the catkin package 'message_runtime' which must
  therefore be listed as a run dependency in the package.xml
Call Stack (most recent call first):
  /opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/catkin_package.cmake:100 (_catkin_package)
  chapter2_tutorials/CMakeLists.txt:103 (catkin_package)

表明应该添加run_time依赖，重新查找package.xml发现里面有如下代码

<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
将其取消注释后运行成功，可见在indigo版本的Ros中应该使用以上命令来替代

<run_depend>message_runtime</run_depend>






                

        

    

    
  



    



                



	

		

			

				
					
【ROS】创建ROS的消息msg和srv服务项目实战

				
			

			

				

					小秋 AI SLAM 入门实战教程
				

				

					10-20
					
					315
					
				

			

		

		

			
				
创建一个消息msg
参考文档
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv#Creating_a_srv
首先创建一个工作空间
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

然后创建一个功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg msg_srv_pkg std_msgs rospy ro.

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
ROS 创建msg和srv 编写发布者和订阅者节点 编写服务端和客户端节点(python版本)

				
			

			

				

					及时总结
				

				

					10-29
					
					716
					
				

			

		

		

			
				
这里写目录标题rosedmsg和srv创建msg使用rosmsg创建srv使用rossrv重新make一下软件包编写发布者节点发布者节点代码解析编写订阅者节点订阅者节点代码解析构建节点运行发布者和订阅者节点编写服务节点编写客户端节点运行服务端和客户端节点
rosed
利用它可以直接通过软件包名编辑包中的文件，而无需键入完整路径。
$ rosed roscpp Logger.msg

编辑roscpp软件包中的Logger.msg文件。退出vim，按下键盘上的Esc，然后分别按下:q!
Tap补全，在不知道准

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
ROS运行中的一些常见报错及解法

				
			

			

				

					mercurialmush的博客
				

				

					07-01
					
					2596
					
				

			

		

		

			
				
ROS运行中的一些常见报错及解法
现行的机器人应用研究，多是基于Ubuntu系统的ROS（Robot Operating System）进行搭建及仿真测试，这里简略记录一些经典报错及相应解法。这些仅是笔者在使用过程中遇到的小坑，水平有限，仅作学习记录之用途。
终端启动项
对于package中的功能包，使用中需要source相应的setup.bash文件，利用以下命令
gedit ~/.bashrc
可以直接编辑终端启动项（即你每次打开新的终端，这里面的命令行就自动运行了，可以直接把source语句放进其中）

			
		

	





	

		

			

				
					
《ROS机器人开发实践》——ROS学习中出现的一些问题记录

				
			

			

				

					qq_34828179的博客
				

				

					09-02
					
					1173
					
				

			

		

		

			
				
日期：2021/09/01
目的：记录ROS学习过程中出现的一些问题
问题1：在catkin_make编译创建的空间catkin_ws时，出现错误：
CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkin_package.cmake:224 (message): catkin_package() DEPENDS on the catkin package 'geometry_msgs' which must therefore be listed 

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
catkin所依赖的package必须在package.xml中添加build_depend和run_depend

				
			

			

				

					bansongzao8204的博客
				

				

					06-27
					
					3448
					
				

			

		

		

			
				
现象：
 error: catkin_package() the catkin package '×××' has been find_package()-ed but is not listed as a build dependency in the package.xml 
解决方法：
 1：首先出现这个问题的原因是在CMakeLists配置文件中　　
fi...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS Catkin 教程之 catkin_package(...) 到底在做什么？

				
			

			

				

					liuzubing的博客
				

				

					06-03
					
					1022
					
				

			

		

		

			
				
While looking at a CMakeLists.txt file, I was wondering the exact meaning of theCATKIN_DEPENDSoption of thecatkin_package(...)macro was.

I would expect to see there the same packages as listed in thefind_package(...)macro but this does not seem to b...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS中的CMakeLists.txt

					
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在ROS的编程过程中，如果CMakeLists.txt如果写不好，编译就很难成功。如果看不懂CMakeLists.txt那么很多错误你也不知道时什么回事。所以深入了解它是很右必要的。现在我们就来看看它。
    我们使用cmake进行程序编译的时候，会根据CMakeLists.txt这个文件进行一步一步的处理，然后形成一个MakeFile文件，系统再通过这个文件的设置进行程序的编译。
    

			
		

	





	

		

			

				
					
Ros中创建msg和srv遇到的message_generation问题

				
			

			

				

					vmxhc1314的博客
				

				

					07-14
					
					3371
					
				

			

		

		

			
				
在创建msg及srv之后catkin_make时遇到如下问题：而catkin支持两种package.xml标签格式，一种版本加上：&lt;run_depend&gt;message_runtime&lt;/run_depend&gt;                                                就可以了，而我加上之后依旧报错，于是采用其他博主发的第二种方法，在文件...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2 从头开始：第3部分 — 创建自定义消息（.msg 和 .srv）和 Turtlebot3 服务节点的实践指南

				
			

			

				

					gongdiwudu的专栏
				

				

					09-28
					
					3463
					
				

			

		

		

			
				
C自定义消息定义文件是 ROS 生态系统的重要组成部分，因为它们允许您定义自定义数据结构，用于表示可以根据应用程序的规范和设计在节点之间交换的信息。如果ROS提供的内置消息类型不能满足您的要求，或者您希望使用内置消息类型不支持的特定数据格式，这非常有用。

			
		

	





	

		

			

				
					
ros消息服务器,10.创建ROS消息（msg）和ROS服务（srv）

				
			

			

				

					weixin_29959615的博客
				

				

					08-03
					
					631
					
				

			

		

		

			
				
10.1消息(msg)和服务(srv)介绍消息(msg)是一个描述ros中所使用消息类型的简单文本，它会被用来生成不同语言的源代码服务(srv)包含两部分：请求和相应。msg里面就是写着 每行生命一个数据类型和变量可使用数据类型：int8，int16，int32，int64(plus uint*)float32 ，float64stringtime，durationother msg filesv...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS CMakeLists.txt 中的 catkin_package 与 find_package

				
			

			

				

					lcc816的博客
				

				

					10-06
					
					9118
					
				

			

		

		

			
				
在 ROS 功能包的 CMakeLists.txt 文件中有这样两个宏，catkin_package 与 find_package。例如它们具有以下内容：
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp
    actionlib
    std_msgs
    message_generation
    actionlib_msgs
)
...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS学习笔记5——话题通信自定义msg

				
			

			

				

					Simulink_的博客
				

				

					01-14
					
					2166
					
				

			

		

		

			
				
在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型，比如：String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty.... 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 相机的信息... std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2与C++入门教程-创建消息（msg）文件

				
			

			

				

					ncnynl的专栏
				

				

					07-09
					
					1786
					
				

			

		

		

			
				
ROS2与C++入门教程-创建消息（msg）文件

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS官方教程学习——“创建ROS消息和ROS服务”中遇到的若干问题

				
			

			

				

					Might_Guy的博客
				

				

					02-14
					
					480
					
				

			

		

		

			
				
ROS官方教程学习——“创建ROS消息和ROS服务”中遇到的若干问题
官网教程链接：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv
安装的ROS版本为 ：Kinetic (1.12.14)
在运行指令 $ rosmsg show beginner_tutorials/Num  时出现如下错误：
Error(s) in package '...

			
		

	





	

		

			

				
					
在ROS中新建message并使用

				
			

			

				

					zhou_xiao_lei的博客
				

				

					09-09
					
					670
					
				

			

		

		

			
				
在已经可以发布消息的ros程序中使用message
1.右键要创建msg的包名，选择add msg folder
2.右键刚创建的msg文件夹，选择add msg file,输入文件名××.msg
在文件中创建自己的msg, 例如
int32 a
int32 b
int64 c
float32 d
float64 e

3.编译一下，此时会在～/devel/include/包名 下，会有.h文件的生成，在publish文件下包含此头文件
#include "testa/cc.h"
4.在publish文件下

			
		

	





	

		

			

				
					
ros 创建srv

				
			

			

				

					u010647296的博客
				

				

					10-18
					
					1426
					
				

			

		

		

			
				
在哪里创建，怎么创建，怎么查看创建是否成功

CMakefile该怎么写，为什么要这么写  package要怎么写 遇到了那些问题

程序是怎么写的，遇到了什么问题

 

在test_ws工作空间中创建一个package ---&gt;testsrv 来说明整个创建过程

首先来到：cd test_ws/src



 

catkin_create_pkg testsrv roscpp ros...

			
		

	





	

		

			

				
					
ros入门(3)—如何添加一个srv

				
			

			

				

					lyf's blog
				

				

					04-11
					
					1222
					
				

			

		

		

			
				
添加srv文件

srv和msg有很多是想通的，特别是在package.xml和CmakeLists.txt的修改中，不同的就是目录和后缀的写法(srv，msg)。 
首先在srv目录下创建一个SrvTutorial.srv，



int64 a
int64 b
---
int64 result

后续在编译时，roscpp会将该srv文件转换为头文件SrvTutorial.h SrvTutor...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS自定义消息类型，编译无法生成 msg/srv 文件产生的头文件

				
			

			

				

					weixin_41281151的博客
				

				

					07-15
					
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ROS自定义消息类型，编译无法生成 msg/srv 文件产生的头文件
参考博客：
ros项目第一次编译无法找到msg/srv文件产生的头文件
message headers won’t build first
原因：
一般情况下，如果你的msg/srv文件是一个单独的package的话(假设为A)，在依赖A生成的头文件的packageB里面编译对应的cpp文件时，在add_dependencies的最后添加${catkin_EXPORTED_TARGETS}会包含所有在find_package里面列出的包的

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS noetic 中msg srv action 生成头文件

					
最新发布

				
			

			

				

					03-22
				

			

		

		

			
				
<think>嗯，用户想了解在ROS Noetic中如何通过msg、srv和action生成对应的头文件。我之前处理过类似的问题，需要回忆一下正确的步骤。首先，ROS中使用自定义的消息、服务和动作都需要生成头文件，这样C++节点才能正确引用它们。

首先，用户提到了msg、srv和action，这三种类型在生成头文件时步骤类似，但有些细节不同。比如，msg文件需要放在msg目录下，srv在srv目录，而action文件则放在action目录中。生成头文件的关键在于正确配置package.xml和CMakeLists.txt，确保依赖项和构建指令正确。

我记得在创建msg时，需要在package.xml中添加message_generation和message_runtime的依赖。然后在CMakeLists.txt中，用find_package包含相关依赖，并用add_message_files添加msg文件。接着，generate_messages函数负责生成代码。同样，srv的处理方式类似，但需要确认是否同时启用了消息生成。对于action文件，可能需要额外的步骤，比如使用actionlib_msgs包，并且在CMakeLists中明确包含.action文件。

用户可能遇到的常见问题包括构建后找不到头文件，这时候需要确认是否在代码中正确包含了生成的路径，比如#include <package_name/Message.h>。另外，工作空间是否成功编译和source setup.bash也是关键点。有时候用户可能忘记source环境变量，导致找不到新生成的头文件。

还需要考虑不同ROS版本之间的差异，比如Noetic使用catkin_make还是catkin build，但通常步骤类似。确保用户按照正确的顺序执行命令：创建文件、修改配置、编译、source环境，然后在代码中包含头文件。如果有错误信息，可能需要检查语法错误，比如msg或srv文件中的字段是否正确，或者依赖包是否在find_package中列出。

另外，用户可能需要示例代码来验证是否成功生成头文件，比如在C++节点中包含生成的头文件并发布消息。这时候可以提供一个简单的发布者和订阅者例子，帮助用户测试他们的配置是否正确。同时，常见问题解答部分应该涵盖典型的错误和解决方法，比如编译错误、找不到消息类型等。

总结下来，步骤应该是：创建msg/srv/action文件，配置package.xml和CMakeLists.txt，编译工作空间，然后在代码中包含生成的头文件。需要详细说明每一步的具体操作，并提醒用户注意依赖项和环境变量的设置。最后，提供示例代码和相关问题帮助用户深入理解和解决问题。</think>在ROS Noetic中，通过msg、srv和action生成头文件需要遵循以下步骤：

---

### 一、创建消息/服务/动作文件
#### 1. 消息（msg）
- 在包的`msg`目录下创建`.msg`文件，例如`MyMessage.msg`
```bash
roscd my_package
mkdir msg
echo "int32 id\nstring data" > msg/MyMessage.msg
```

#### 2. 服务（srv）
- 在包的`srv`目录下创建`.srv`文件，例如`AddTwoInts.srv`
```bash
mkdir srv
echo "int64 a\nint64 b\n---\nint64 sum" > srv/AddTwoInts.srv
```

#### 3. 动作（action）
- 在包的`action`目录下创建`.action`文件，例如`Fibonacci.action`
```bash
mkdir action
echo "int32 order\n---\nint32[] sequence\n---\nint32[] partial_sequence" > action/Fibonacci.action
```

---

### 二、配置`package.xml`
添加以下依赖项：
```xml
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
<!-- 动作需要额外添加 -->
<build_depend>actionlib_msgs</build_depend>
```

---

### 三、修改`CMakeLists.txt`
#### 1. 基础配置
```cmake
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
  message_generation
  actionlib_msgs  # 动作需要
)
```

#### 2. 声明消息/服务/动作
```cmake
add_message_files(
  FILES
  MyMessage.msg
)

add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)

add_action_files(
  FILES
  Fibonacci.action
)
```

#### 3. 生成配置
```cmake
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
  actionlib_msgs
)
```

#### 4. 运行时依赖
```cmake
catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS message_runtime
)
```

---

### 四、生成头文件
```bash
cd ~/catkin_ws
catkin_make  # 或 catkin build
source devel/setup.bash
```

生成的头文件路径：
```
~/catkin_ws/devel/include/<package_name>/
```

---

### 五、在代码中使用
#### C++ 包含格式
```cpp
#include <my_package/MyMessage.h>
#include <my_package/AddTwoInts.h>
#include <my_package/FibonacciAction.h>
```

---

### 六、验证示例
#### 发布者示例
```cpp
#include "my_package/MyMessage.h"

ros::Publisher pub = nh.advertise<my_package::MyMessage>("topic", 10);
my_package::MyMessage msg;
msg.id = 1;
msg.data = "test";
pub.publish(msg);
```

---

### 常见问题解决
1. **找不到头文件**：
   - 确保执行了`source devel/setup.bash`
   - 检查`CMakeLists.txt`中`find_package`的依赖项是否完整[^3]

2. **未生成action头文件**：
   - 确认`CMakeLists.txt`中调用了`add_action_files()`和`generate_messages()`[^2]

3. **编译报错数据类型未定义**：
   - 检查`.msg/.srv`文件语法是否正确
   - 确认所有依赖包已在`package.xml`和`CMakeLists.txt`中声明[^1]

---

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		
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