Ros中创建msg和srv遇到的message_generation问题

最新推荐文章于 2024-10-13 18:34:54 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： ROS message_generation erro
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/vmxhc1314/article/details/81041779
在创建ROS msg和服务后，catkin_make过程中遇到错误。尝试添加<run_depend>message_runtime</run_depend>未成功，后经尝试在package.xml中添加<exec_depend>message_runtime</exec_depend>仍然报错。最终解决方案是在package.xml中同时包含<build_depend>message_generation</build_depend>，<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>和<exec_depend>message_runtime</exec_depend>三个依赖。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

在创建msg及srv之后catkin_make时遇到如下问题：

而catkin支持两种package.xml标签格式，一种版本加上：

<run_depend>message_runtime</run_depend>                                               

就可以了，而我加上之后依旧报错，于是采用其他博主发的第二种方法，在文件中加上：

<exec_depend>message_runtime</exec_depend>       &nb

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参考：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_40712763/article/details/78905454 在创建msg和srv文件之后，使用srv和msg文件时候需要对xml文件进行修改，如下： 需要对package.xml文件添加/取消注释以下命令行 &amp;amp;amp;amp;amp;lt;build_depend&amp;amp;amp;amp;amp;gt;message_generation&amp;amp;amp;amp;amp;lt
ros消息服务器,10.创建ROS消息（msg）和ROS服务（srv）
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ros中massage_generation
最新发布
03-17
<think>嗯，用户问的是ROS中的message_generation。我需要先回忆一下相关知识。记得在ROS中，自定义消息是通过package.xml和CMakeLists.txt的配置来生成的。可能用户想了解如何创建自定义消息，或者相关的步骤和依赖。 首先，message_generation是ROS的一个功能包，用于生成消息、服务和动作的代码。用户可能在创建自定义消息时遇到问题，比如找不到生成的头文件，或者编译不通过。需要解释清楚message_generation和message_runtime的区别，前者用于构建时生成代码，后者用于运行时依赖。 然后，要分步骤说明如何使用。比如在package.xml中添加build_depend和exec_depend，在CMakeLists.txt中调用find_package，添加依赖，指定.msg文件，最后生成消息。用户可能需要具体的例子，比如创建一个名为MyMessage.msg的文件，并展示如何配置CMakeLists。 还要注意常见的错误，比如忘记添加依赖项，或者没有正确声明消息文件。可能用户在使用catkin_make时遇到问题，需要确保所有步骤都正确。另外，服务(.srv)和动作(.action)的生成步骤类似，可以简要提及。 最后，应该提醒用户编译后如何包含生成的头文件，比如#include <package_name/MyMessage.h>，并确保在运行节点时有message_runtime的支持。这样用户才能正确使用自定义的消息。</think>在ROS（Robot Operating System）中，`message_generation` 是用于生成自定义消息类型的关键功能模块。以下分步骤详细介绍： 1. **核心作用** - `message_generation` 是ROS编译系统的核心组件，负责将用户定义的 `.msg`（消息）、`.srv`（服务）和 `.action`（动作）文件转换为编程语言（如C++/Python）的可用代码。 - 与 `message_runtime` 形成互补：前者负责构建时生成代码，后者负责运行时解析消息。 2. **配置流程** **步骤1：创建消息文件** ```text # 在包目录下创建msg目录 your_package/ ├── msg/ │ └── MyMessage.msg # 自定义消息文件 ``` **步骤2：修改package.xml** ```xml <!-- 添加构建依赖 --> <build_depend>message_generation</build_depend> <!-- 添加运行时依赖 --> <exec_depend>message_runtime</exec_depend> ``` **步骤3：配置CMakeLists.txt** ```cmake find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS message_generation # 关键依赖声明 ) add_message_files( FILES MyMessage.msg # 指定消息文件 ) generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs # 依赖的标准消息类型 ) catkin_package( CATKIN_DEPENDS message_runtime ) ``` 3. **消息文件语法示例** ```text # MyMessage.msg string header float32[] sensor_data uint8 status ``` 4. **编译与使用** ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make # 生成头文件 ``` 生成的头文件路径： ```text devel/include/your_package/MyMessage.h ``` 5. **常见问题处理** - **依赖缺失错误**：确保所有消息字段类型对应的包已声明依赖 - **头文件找不到**：检查`find_package()`是否包含消息类型所属的包 - **服务/动作生成**：使用`add_service_files()`和`add_action_files()` 6. **版本兼容性** - 在ROS Noetic中需要显式声明对`std_msgs`的依赖 - 对自定义接口类型需添加`geometry_msgs`等相应依赖 关键公式说明： $$ \text{消息系统效率} = \frac{\text{序列化速度} \times \text{反序列化速度}}{\text{数据体积}} $$ 该公式反映了消息设计时需要在传输效率和解析速度之间进行权衡。 建议通过`rosmsg show your_package/MyMessage`命令验证消息生成结果。
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