- 博客(9)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 多智能体系统协同一致性问题（五）
上文讨论的是跟随着之间的拓补结构为有向连通图的情况，本文讨论跟随着之间的拓补结构为任意有向图的情况。1、模型构建当整个智能体网络包含一个有向生成树（根节点为领航者），且跟随着之间的拓补图为有向平衡图，定义变量：并设计如下控制器：其中，为待求的控制增益矩阵，为加权参数。2、模型求解接下来给出能够保证系统渐进稳定的条件，并求解控制器的增益矩阵。定理3.4：给定矩阵和,若如下线性矩阵不等式有正定解:...
2022-05-30 17:29:42
1553
3
原创 多智能体系统协同一致性问题（四）
上文讨论的是跟随者之间的拓补结构为无向连通图的情况，，本文讨论跟随着之间的拓补结构为有向连通图的情况。1、模型构建当整个智能体网络包含一个有向生成树（根节点为领航者），且跟随着之间的拓补图为有向平衡图，定义变量：并设计如下控制器：其中，为待求的控制增益矩阵，为加权参数。2、模型求解接下来给出能够保证系统渐进稳定的条件，并求解控制器的增益矩阵。定理3.4：给定矩阵和,若如下线性矩阵不等式有正定解:...
2022-05-30 11:04:06
1067
原创 多智能体系统协同一致性问题（三）
上两篇博客讨论的是基于无领航一致性的多智能体系统协同控制，从本文开始接下来的三篇将讨论领航-跟踪一致性问题的多智能体系统协同。1、问题构建考虑由个节点构成的连续时间高阶线性多智能体，系统的状态方程如下：式中，为跟随着的状态变量；为作用于跟随着的控制输入量；和为系统的常值参数矩阵；为领航者的状态变量。本文通过设计控制器，使得上述状态方程中的个跟随着的状态可以跟踪上领航者的状态，即保证如下“领航-跟踪”一致性成立：与无领...
2022-05-29 19:55:58
2067
原创 多智能体系统协同一致性问题（二）
上一篇博客考虑多智能体网络拓补结构为无向连通图的情况，以固定翼无人机俯仰方向运动协同控制问题为研究背景，使用如下协同控制器，实现了3架无人机俯仰方向的两个状态量的一致性。本文是在上一篇博客的基础上，进一步讨论多智能体网络拓补结构为有向平衡图且包含一个有向生成树的情况，本文要解决的问题依然是连续时间高阶线性多智能体系统的一致性问题，见多智能体协同一致性问题（一）的问题构建。1、模型构建当多智能体网络拓补结构为有向平衡图时，定义变量：并设计如下控制器：...
2022-05-22 21:21:05
1669
2
原创 多智能体系统协同一致性问题（一）
多智能体系统的一致性是指系统中所有智能体都最终收敛至一个相同的状态，一致性是多智能体系统能否完成协同控制任务的关键条件之一。多智能体系统在通信拓补为有向树的条件下便可实现一致性。本文将在多智能体一致性理论的基础上，研究具有一般线性模型的多智能体系统无领航和“领航-跟踪”一致性控制问题。1、问题构建考虑连续时间高阶线性多智能体系统，系统的状态方程如下：其中下表表示第i个智能体；表示系统的状态变量，为系统的控制输入量，表示系统的状态矩阵，表示系统的参数...
2022-05-19 21:25:49
12468
8
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人