Ubuntu下ROS安装整理

本篇教程参考如下网址：

https://blog.youkuaiyun.com/zhangrelay/article/details/51364622

https://www.ncnynl.com/archives/201801/2273.html

Ubuntu系统的安装

很多Ubuntu用户都是安装的双系统，下面我介绍一下在Windows7系统下安装Ubuntu双系统的步骤。下载好Ubuntu的镜像文件之后，可以使用U盘启动盘制作工具（笔者使用的是老毛桃）制作成系统盘。在制作时选择ISO模式，写入方式：USB-HDD+；便捷启动：写入新的硬盘主引导记录（MBR）-USB-HDD+。

安装系统时，注意在安装类型界面选择其他选项。之后会进行分区，笔者建议按照如下方式进行分区：

 

挂载点	类型	大小	备注
交换空间	交换空间	电脑内存的2倍（如8G）
/	ext4日志文件系统	10G
/boot	ext4日志文件系统	100M	最好和win7在一个硬盘下面
/home	ext4日志文件系统	随意

一些同学会出现安装Ubuntu之后找不到win7启动项的情况，对于这种情况我建议可以使用Ubuntu下的grub2引导方式。在Ubuntu终端中输入如下命令：

sudo chmod 777 /boot/grub/grub.cfg
sudo grub-mkconfig > /boot/grub/grub.cfg

即可在每次开机后在引导项中发现win7启动的选项。不过以grub2引导启动默认会把Ubuntu放在启动的第一位，想调整顺序的同学可以自行百度进行解决。

ROS安装

Ubuntu16.04版本下，安装ROS Kinetic版本

Ubuntu14.04版本下，安装ROS Indigo版本

以下以kinetic为例：

• 设置安装源

  sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 设置key

  sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

• 更新

  sudo apt-get update
  

• 安装

  sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

• 初始化

  sudo rosdep init
  rosdep update
  

• 环境配置

  echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
  source ~/.bashrc
  

• 安装rosinstall

  sudo apt-get install python-rosinstall
  

至此ROS安装完成

ROS测试

以经典的小海龟例子对ROS是否成功安装进行测试。

• 在Terminal中运行以下命令：

roscore

• 新开一个terminal，运行以下命令，打开小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

• 新开一个terminal，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

• 选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。

• 新开一个terminal，运行以下命令，可以看到ROS的图形化界面，展示结点的关系：

rosrun rqt_graph rqt_graph

至此，测试完成，说明ROS安装没有问题。

防坑指南

1. 注意当安装多个ROS发行版，使用kinetic需要用到下面命令：

   source /opt/ros/kinetic/setup.bash

2. 为了防止每次重新配置环境，可以在/home/lzy（自己的用户目录）目录下.bashrc文件中添加指令

   source/opt/ros/kinetic/setup.bash