ubuntu下ros安装

近期公司项目需要用到ros,所以决定在自己的虚拟机上安装ros做调试用。

ros的安装操作基本按照https://www.cnblogs.com/hiram-zhang/p/10386598.html这个文档的操作进行，但是有些问题需要额外处理。

1、执行sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full命令出奇的慢，得更换国内的源。http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors里面有国内的源的地址，我用的

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、执行rosdep update报错，也是源的问题

该页面我选择让系统选择最优的源，更换源之后再执行rosdep update成功

3、验证ros安装成功

命令行1:roscore

命令行2：rosrun turtlesim turtlesim_node会出现一个小乌龟

命令行3：rosrun turtlesim turtle_teleop_key，这个时候可以通过上下左右控制小乌龟的移动