Ubuntu下安装ROS

ROS（机器人操作系统）是一个灵活且强大的开源软件平台，广泛用于机器人开发和研究。本文将介绍如何在Ubuntu操作系统下安装ROS。

步骤1：添加ROS软件仓库

首先，需要添加ROS软件仓库以便能够获取到ROS软件包。打开终端并执行以下命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

步骤2：设置ROS密钥

执行以下命令来设置ROS密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

步骤3：安装ROS

首先，确保系统的软件包索引是最新的，执行以下命令进行更新：

sudo apt update

接下来，可以选择安装完整版的ROS，也可以选择仅安装核心组件。以下是两个选项的安装命令：

• 安装完整版ROS（包括ROS、rqt、rviz等）：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

• 安装仅包含ROS核心组件的版本：