ros1——noetic版本细节性配置记录（python）（后续会不断更新）

wxy001_code版

已于 2024-08-04 11:11:28 修改

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文章标签： python linux 开发语言

于 2024-08-04 11:04:41 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/wangxiangyao1/article/details/140894741

创建文件部分

开始创建python文件

如果没有scripts文件夹记得新建一个。

添加可执行权限

终端进入scripts文件夹下
执行 chmod +x *.py

更改cmakelist.txt文件

放开catkin_install_python这部分的注释，添加python可执行文件路径进去，然后进行编译，文件更改了也要记得编译一下。

## Mark executable scripts (Python etc.) for installation
## in contrast to setup.py, you can choose the destination
catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/demo01_pub.py
  scripts/文件名

  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

自定义msg消息准备工作

自定义msg文件

在功能包下创建msg文件夹，添加msg文件，文件名+msg。

修改package.xml,添加编译依赖与执行依赖

   
  在文件里面添加这两行语句
  <build_depend>message_generation</build_depend> #编译依赖
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>      #执行依赖

修改cmakelist.txt

编辑 msg 相关配置

#第10行
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs


——————————————————————————————————————————————————————————
#第51行 放开注释

add_message_files(
  FILES
  msg文件名
)

——————————————————————————————————————————————————————————
#第71行 放开注释即可，不需要修改
# 生成消息时依赖于 std_msgs
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

————————————————————————————————————————————————————————————
#第105行左右
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo02_talker_listener
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime  #添加message_runtime 
#  DEPENDS system_lib
)

最后编译一下即可。