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ros1学习之发布订阅

简单的发布订阅std_msg string

实现流程：如下

发布流程
        实现流程:
        1.导包 
        2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
        3.实例化 发布者 对象
        4.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据

订阅流程
        实现流程:
        1.导包 
        2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
        3.实例化 订阅者 对象
        4.处理订阅的消息(回调函数)
        5.设置循环调用回调函数

 代码部分：

发布方实现

#! /usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String



if __name__ == "__main__":
    
    rospy.init_node("sandai")    #初始化节点
    pub = rospy.Publisher("che",String,queue_size=10)  #发布
    #发布逻辑
    # 1、创建数据
    msg = String()

    rate = rospy.Rate(1) 设置频率1s/次
    count = 0
    # 2、循环发布数据
    while not rospy.is_shutdown():
        count+=1
        msg.data = "hello" + str(count)  #创建数据

        pub.publish(msg)
        rospy.loginfo("发布的数据：%s",msg.data)
        rate.sleep()

订阅方实现：

#! /usr/bin