ROS1-noetic版本安装过程

最新推荐文章于 2025-04-04 00:30:17 发布

这里会长出一朵花-

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文章标签： linux 机器人 ubuntu

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_52772811/article/details/142416799

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首先是踩坑的步骤：

1、在软件与更新中更换软件源

2、导入key

gpg --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
gpg --export C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 | sudo tee /usr/share/keyrings/ros.gpg > /dev/null

3、将软件源添加至系统

sudo sh -c 'echo "deb [signed-by=/usr/share/keyrings/ros.gpg] https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4、刷新软件源缓存

sudo apt update

5、安装ROS

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

6、初始化rosdep

sudo rosdep init

这一步出现了问题，报错：

查阅后发现是在进行rodep init 的时候需要联网访问这个网址，而这个网址无法进入，所以会报错。

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下面是成功的做法：

1、步骤参考本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！如果有....小鱼就... - 知乎 (zhihu.com)安装国内版本的rosdepc

2、安装成功，试运行roscore时报错，resource not found：roslaunch：

解决方法，安装roslaunch：

sudo apt-get install python3-roslaunch

后发现仍报错，修改为：

sudo apt-get install ros-noetic-roslaunch

3、配置环境变量


echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc //ros1的noetic版本
 
source ~/.bashrc   //激活相应版本

4、再次运行roscore，成功

6、打开新终端，启动小海龟仿真器

//此处为ros1版本:
rosrun turtlesim turtlesim_node

报错，无法安装rosbash：

解决方法，安装noetic版本的rosbash：

sudo apt install ros-noetic-rosbash

再次运行，报新的错误，'turtlesim' not found：

解决方法，安装turtlesim：

sudo apt-get install ros-noetic-ros-tutorials

再次运行，启动成功：

7、打开一个新的终端，开启控制节点，控制小海龟动起来：

//此处为ros1版本:
rosrun turtlesim turtle_teleop_key