vrep笔记

最新推荐文章于 2025-05-31 15:09:29 发布

原创

最新推荐文章于 2025-05-31 15:09:29 发布 · 3.9k 阅读

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本文记录了作者对VRep软件的探索过程，包括URDF机器人模型的导入、动力学模型配置、末端工具和力传感器的添加以及MATLAB与VRep的通讯。在配置动力学模型时，强调了质心设置的重要性以避免抖动问题。同时，介绍了如何通过平移和旋转调整坐标系以正确连接末端法兰盘，并展示了MATLAB与VRep交互的简单步骤。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

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这些天主要对vrep做了一些探索，一些笔记如下：
1.urdf机器人模型文件的导入点击plugins-urdf importing即可
2.动力学模型的配置

将此处改成零，大意是以方框的正中心为质心，否则很容易抖！！模型导入后坐标系都会被这个包围盒的坐标系覆盖，上面的bady is responsable表示刚体是有碰撞特性的，一般前一个臂如果前四个打钩，后一个臂则后四个打钩，bady is dynamic表示是该物体是动态的，即受到一定的力会动，各个关节轴配置如下，力矩控制模式，其中position是当前关节，改了机器人会动，target position是目标关节，如果一切都配置好了的话，点击仿真按钮机械臂会走到该关节位置（不会抖！）
在这里插入图片描述
3. 末端工具和力传感器添加

这里就需要熟练使用这两个按钮了
因为导入后坐标系是包围盒中心，看包围盒的尺寸大小如下,通过平移旋转工具调到与末端法兰盘间是自由落体运动才行，最后再add-forcesensor，即可稳定连接（vr