机器人动力学知识参考资料

本文档深入探讨了机器人学中的动力学原理,包括拉格朗日法和牛顿欧拉法的推导,并分析了机器人的静力学与动力学特性。此外,还介绍了刚体的力学基础,涉及平面运动刚体的动能计算方法。

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1.机器人学 第6章 机器人动力学_图文_百度文库

https://wenku.baidu.com/view/a73172ebbcd126fff6050b82.html?rec_flag=default&mark_pay_doc=2&mark_rec_page=1&mark_rec_position=3&mark_rec=view_r_1&clear_uda_param=1

内容简介:知识成体系,推导还算详尽,xmind已经摘录了一部分。分析了机器人的静力学和动力学,推导了拉格朗日法和牛顿欧拉法。

https://wenku.baidu.com/view/9b83da40773231126edb6f1aff00bed5b9f373c7.html


2.【图文】刚体力学基础_百度文库

https://wenku.baidu.com/view/9b83da40773231126edb6f1aff00bed5b9f373c7.html

介绍了刚体的力学基础,同时哈工大的294页的公式在机器人当中也经常用到。

平面运动刚体的动能等于随质心平移的动能加上绕质心转动的动能。

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