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本文介绍了四种主流的二维全局地图开源算法：gmapping（基于RBPF）、hector（高斯牛顿方法）、karto（SPA图优化）和cartographer（图优化）。每种算法都有其独特的工作原理、优缺点及适用场景。gmapping适合室内环境，计算量小；hector无需里程计，适用于不平坦路面；karto采用图优化，适用于大场景；cartographer支持多传感器融合，适用于室内室外。在选择时需考虑应用场景、性能需求和硬件资源。
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机器人地图建立相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.youkuaiyun.com/qq_35635374/article/details/138199063
传感器、定位、地图合集（这个比较全面）：
https://blog.youkuaiyun.com/qq_35635374/article/details/142864509
无人车&无人机导航合集
https://blog.youkuaiyun.com/qq_35635374/article/details/142832839
本文先对二维全局地图的开源方案及对比–gmapping、hector、karto、cartographer做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章
在构建二维全局地图的领域&
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