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RSS订阅原创 [makefile] 中3 个 重要的变量$@,$^,$＜
Makefile有三个非常有用的变量。分别是$@，$^，$<代表的意义分别是：$@--目标文件，$^--所有的依赖文件，$<--第一个依赖文件。
2021-11-07 15:54:55
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原创 makefile 中的.PHONY
makefile 中.PHONY 的理解make xxx. 是否执行xxx 这个target 对应的规则。 取决于这个target 是否存在， 以及生成这个target 的input files 是否发生改变。但是如果想 make xxx 时always 执行队形的规则。可以.PHONY: xxxxxx: some commands理论依据是：在Makefile中，.PHONY后面的target表示的也是一个伪造的target, 而不是真实存在的文件target，...
2021-11-07 15:41:45
752
原创 迭代法求模型的参数
迭代优化：文章目录迭代优化：牛顿-- 拉夫逊方法 (Newton-Raphson method)解非线性方程：问题描述：python 代码测试：扩展到多自变量，多因变量，理论分析如下：联系到这里Calibration具体问题域分析：参考牛顿-- 拉夫逊方法 (Newton-Raphson method)解非线性方程：[外链图片转存失败(img-uUoJAj1E-1562495015414)(...
2019-07-07 18:28:06
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原创 opencv fisheye calibration(鱼眼相机校正)
小孔成像模型（理想相机成像模型）请参考下面的文章理想相机成像模型fisheye model 相机模型：fisheye model opencv 里使用的鱼眼成像模型。等距投射模型P点射过来的光线，按照这个模型会成像到上图P’点。但是实际上由于畸变，他不是成像到P’点，而是这一点附近。可以用P’点的多项式展开来近似。鱼眼成像模型为什么会增大视场角？几种模型的视场角...
2019-07-07 18:15:27
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原创 Android 调整进程的最大fd 数目
1. 首先尝试 ulimit -n 4096 , 进步能正确更改进程的max fd 数目。2.后来发现可以很方便的在init.rc/init.xxxx.rc 里面进行设定, 通常设定分成两种,2.1一种是for all user process, 这种就是针对bootup 时对init process 进行设定. 比如on init ...... ...
2019-04-03 15:43:17
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原创 python opencv 画黑白棋盘
需求： 画出各种width, height黑白棋盘功能： 输入: 棋盘的内点的width_number 和height_number, 以及棋盘格单元的边长。 实现：# -*- coding: utf-8 -*-import cv2 as cvimport numpy as npwidth = 5height = 5qipan_cell = 100wi...
2019-01-29 22:25:04
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原创 python subprocess 交互式命令的自动执行
需求： Android 板子上要跑一个程序， 这个 程序是一个交互式程序， 会根据用户的不同的输入，执行不同的子命令。自动化脚本是跑在PC端的python 脚本。 难点：如何用 python 脚本执行交互式的 子命令， 以往的经验都是用 python 的os.system() 或者subprocess.Popen() 执行某一个 程序， 没有做过交互式的 动作。实现： 使用su...
2018-12-08 11:26:59
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原创 ROS 设置log 输出级别
一. 环境介绍：我使用的虚拟机软件：VMware WorkstationPro使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本：ROS Indigo二. 我们可以在launch 文件里指定一个config 文件， 在这个 config 文件里制定哪些pkg 输出什么级别的log.步骤：1.把下面的文本copy 到 某个folder 下的 某个文本文件里，然后重命名为 ro...
2018-05-25 23:54:28
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原创 vmware ubuntu 14.04 桥接模式静态ip
1.vim /etc/network/interfaces填入下面内容// 要与你的主机的ip 和网关进行匹配# interfaces(5) file used by ifup(8) and ifdown(8)auto loiface lo inet loopbackauto eth0iface eth0 inet staticaddress 192.168.16.109netmask 255.2...
2018-05-03 21:30:00
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原创 ROS IDE roboware stdio
一直苦于没人有好的IDE 可用 for ROS， 今天发现了 这个IDE， 试用了一下，还不错， 请按照下面的链接下载，安装。https://www.cnblogs.com/qixianyu/p/6658565.html后续会补上IDE 的使用情况介绍。
2018-01-02 21:04:11
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原创 linux shell 常用命令
对如下格式的文件按照数字进行排序，并计算下一行-上一行的差值：pkt_pts_time=0.050000pkt_pts_time=0.066667pkt_pts_time=0.083333pkt_pts_time=0.100000pkt_pts_time=0.116667pkt_pts_time=0.150000pkt_pts_time=0.166667命令：
2017-12-07 14:06:30
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原创 ROS laser_scan_matcher 编译及使用
一. 环境介绍：我使用的虚拟机软件：VMware WorkstationPro使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本：ROS Indigo二. laser_scan_matche 安装及使用1. laser_scan_matcher 的作用: The laser_scan_match
2017-11-20 12:48:08
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原创 ROS 里程计（Odometry） 风波
A NewComer of SLAM and Ros, Want to play Navigation of robot， Use Move_base is the best choice！！ Do you agree ？？？？面临的问题：初步估计机械件的空间不足，无法安装电机的编码器， 因此无法通过编码器获得轮子的实时速度。因此无法提供准确的Odometry 信息。
2017-11-19 14:09:35
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原创 ROS Hector mapping
1. Hector Slam的下载安装：cd catkin_ws2/src/git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.gitcd ..catkin_make2.下载测试数据（bag 数据）可能需要VPNwget http://tu-darmstadt-ros-pkg.googlecode.
2017-11-16 23:27:35
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原创 ROS AMCL+ move_base SLAM 仿真
ROS 提供了很方便的工具来学习SLAM 的仿真一. 环境介绍：我使用的虚拟机软件：VMware WorkstationPro使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本：ROS Indigo基于rbx1 的package 来学习。如何安装请参考：$ cd ~/catkin_ws/src$ git clone https:/
2017-11-13 19:42:01
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原创 随机读取文件做算checksum shell 脚本
#!/bin/sh## usage: sh test_cp.sh 20 1024## rand(){ min=$1 max=$(($2-$min+1)) #num=$(date +%s) num=$(cat /proc/sys/kernel/random/uuid|cksum|cut -f1 -d" ") echo $(($num
2017-11-13 13:45:40
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原创 ROS 卡尔曼滤波
今天在知乎上看到一篇介绍卡尔曼滤波的通俗介绍，觉得很不错。转到这里来。https://www.zhihu.com/question/23971601
2017-11-04 15:08:49
2829
转载 linux syscall 详解
引言：分析Android源码的过程中，要想从上至下完全明白一行代码，往往涉及app、framework、native一直到kernel，可能迷失到代码世界，明白了系统调用原理，或许能帮你峰回路转，找到进入kernel函数的入口。本文主要讲解ARM架构相关源码：/bionic/libc/kernel/uapi/asm-arm/asm/unistd.h/bionic/libc/arch-
2017-11-01 17:39:14
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原创 ROS TK1 初试
1. 如何进入系统由于买来的就是 ros 版本，所以省去了系统安装的步骤，直接上电，接上网线（需要和PC 再同一个局域网）。进入路由器管理界面，查看当前TK1A 的IP 地址是多少，我这里查到的是192.168.1.147接下来在windows cmd 终端或者linux 的终端输入下面的命令： ssh -X ubuntu@192.168.1.147然后输入 密码：ubunt
2017-10-24 19:35:09
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原创 ROS arduino JY901
1. JY901 说明书：https://wenku.baidu.com/view/13665ba8b307e87100f69630.html2.JY901 的驱动库: http://pan.baidu.com/s/1i50UmxB里面的JY901.ZIP3. 我们可能会选择 ROS + arduino + JY901 这样的硬件架构。JY901 的功能比较多，我们用的上的，是
2017-10-24 14:12:31
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原创 ros 安装cartographer
安装步骤如下：（完全follow 官网）：# Install wstool and rosdep.sudo apt-get updatesudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build# Create a new workspace in 'catkin_ws'.mkdir catkin_ws
2017-10-20 13:40:29
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原创 ROS 利用bag 数据建图
详细过程见下面的链接：http://blog.youkuaiyun.com/akunainiannian/article/details/44993391需要更新的是：1. 原文中bag 数据的下载地址已经失效，可以从下面的链接下载bag 数据：http://download.ros.org/data/gmapping/2. 开启rivz 可以直接使用rbx1 的r
2017-10-19 18:03:15
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原创 ROS 里程计odometry
最近在研究ROS 里的导航包，里面的Gmapping 算法要求有2 个 输入，一个是激光数据，通过/scan topic 输入，另一个是里程计信息。那么如何获得里程计呢？里程计包含2 方面的信息，一方面是位置，领一方面是转角。位置可以通过编码器获取（有可能还有其他的途径，比如视觉），转角的获取方式也有好几种：方式一：通过两个轮子之前的唯一差获取（http://blog.csdn
2017-10-18 09:46:46
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原创 ROS 与非ROS 系统进行交互 --rosbridge
rosbridge 提供了非ros 程序call ros 程序的json API 规范。rosbridge_suite 是一套实现。具体下下面的网址：http://www.ncnynl.com/archives/201702/1375.html
2017-10-17 15:46:22
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原创 ROS 使用sick tim561 雷达
1. Survey 阶段：sick 雷达型号：sick TIM561产品信息，技术参数如下网址：https://www.sick.com/cn/zh/detection-and-ranging-solutions/2d-lidar-/tim5xx/tim561-2050101/p/p369446Windows 下使用激光传感器：SOPAS Engineering To
2017-10-17 15:01:39
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原创 Ubuntu14.04 ROS indigo 入门参考资料介绍
一. VMware® Workstation 12 Pro 的安装二. 下载Ubuntu14.04 TLS iso 包装到vmware 里。以上两步操作请自行百度。三.ROS indigo 的安装（full desk 版本）请参考下面的链接：http://blog.youkuaiyun.com/github_35160620/article/details/52337181
2017-10-14 20:17:53
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原创 clang 编译器如何查看 c++对象的memery layout
clang 编译器有两个cflags 很有用。-fdump-record-layouts Dump record layout information-fdump-vtable-layouts Dump the layouts of all vtables that will be emitted in a translation unit解释说明：-fdump-record-lay
2017-09-22 18:21:05
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原创 tensorflow No graph definition files were found
在win10 环境下 这个问题可能有下面及格原因造成：E:\Program\Anaconda3\envs\python35\Scripts\tensorboard –logdir=’mygraph’ ，如果这样写，会fail， ‘mygraph’ 不能带双引号输入tensorboard –logdir=mygraph ，如果当前路径不在mygraph 同一层目录页会fail.
2017-09-16 17:18:59
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原创 win10 tensorflow-gpu 环境搭建
下载CUDA 8.0.44（tensorflow1.3 的版本可以用这个版本）下载cudnn 6.0（tensorflow1.3 版本的必须要用6.0 的版本）安装anaconda3虚拟化一个Python35 的环境出来。切换到Python35 的环境下pip install tensorflow-gpu测试OK.
2017-09-01 20:47:20
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转载 图像的熵
原文出处: http://www.cnblogs.com/king1302217/archive/2013/04/08/1920804.html已知图像X，包含N个像素，p1，p2...pN，其中pi为灰度为i的像素个数，则图像的熵为 H（p1，p2...pN）=-∑pi*log pi 图像的熵反映了图像包含
2017-08-16 16:32:40
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原创 c++ namespace 实验
// test_namespace.cpp : Defines the entry point for the console application.//#include #include using namespace std;namespace B{struct test_struct{ int x;};}
2017-05-19 17:57:57
243
原创 vbscript 不显示串口执行某cmd
需求： 一个python.exe 可能放在任意的路径下， 希望写一个vbs 脚本执行这个python.exe 且不要显示cmd 窗口实做:currentpath = createobject("Scripting.FileSystemObject").GetFolder(".").Path // 获取当前脚本所在的路径WScript.Echo currentpath /
2016-09-05 13:49:31
540
原创 自己搭建git server
需求： 在一个centos server 中对某个目录进行git 版本控制初始条件：该centos 上已经安装了git ,并创建了git user.求解步骤：1. ssh 秘钥相关S1: 产生秘钥对： centos 上执行： ssh-keygen -t rsa, 会生成id_rsa.pub 和id_rsa S2: 将产生的id_rsa copy 到git
2016-09-01 20:18:28
453
原创 python 绿色版如何使用pip
需求： 目标机器没有安装python 执行环境. 但是希望在这台机器上执行python 程序。 如何做？做法：1. 在本地机器上安装python，安装之后，把安装路径上的Python27整个目录 copy 到目标机器上的某个目录里。2. 进入目标机器里的Python27/ 目录， 执行python.exe 应该会报错，说缺少python27.dll ， 此时co
2016-09-01 20:02:54
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原创 python Decrator 装饰器 初探
需求：我有一个写好的函数，我想在这个函数的入口处出口处打印一些debug log， 如何做？方法1: 改这个函数，在函数的入口和出口加print.方法2: 用python 提供的装饰器特性来做。我把待加入debug info 的函数传入一个装饰器函数（wrapper 函数）在wrapper 函数里加入一些info.def entryExit(f):
2016-06-24 20:40:24
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原创 python os.system() 支持中文路径名
需求： push 一个带中文路径名的文件到android 平台里。 如果filename 带中文名，需要执行下面的代码：src_file_path.decode('utf8').encode('GBK') 才能成功def push_file_to_platform(filename): # use adb ,may be can use network src
2015-12-21 09:38:41
7370
原创 python psutil 终止子进程
sibprocess.Popen() 创建一个长时间执行的 子进程，用Popen.terminate() 无法终止，原因未知。网上得知psutil 可有做到， 试了一下， 果然可有。需求： 要能终止子进程，子进程的执行结果要重定向到文件。import psutilfrom subprocess import PIPEf = open("D:\\test.txt",'w+')f
2015-12-06 12:02:52
6018
转载 Python复制目录结构脚本代码分享(转)
def isdir(x): return os.path.isdir(x) def mkfloders(src,tar): paths = os.listdir(src) paths = map(lambda name:os.path.join(src,name),paths) paths = filter(isdir, paths) if(l
2015-10-20 12:52:39
484
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