navigation 调试 -2- 小车的配置问题

1.确定传感器（sensors）在小车的位置

影响：导航，建图

a.前提是使用kobuki机器人模板，传感器使用深度+rgb摄像头（例如kinect），默认camera的位置信息由robot_state_publisher节点维护，

配置文件位置在：turtlebot_description/urdf/sensors/kinect.urdf.xacro,文件格式为urdf格式，从中可以看到有些frame是转动了90度（rpy="${-M_PI/2} 0 ${-M_PI/2}）。

-rw-r--r-- 1 root root 2890 12月 23  2016 astra.urdf.xacro
-rw-r--r-- 1 root root 2924 12月 23  2016 asus_xtion_pro_offset.urdf.xacro
-rw-r--r-- 1 root root 3717 12月 23  2016 asus_xtion_pro.urdf.xacro
-rw-r--r-- 1 root root 2684 12月 25 15:36 kinect.urdf.xacro
-rw-r--r-- 1 root root 5716 12月 23  2016 r200.urdf.xacro

b.传感器雷达，则需要在launch文件中添加：

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser" args="0.0 0.0 0.30 0 0.0 0.0 base_link laser 100"/>

启动一个名叫base_to_laser节点，周期维护发布雷达的tf消息，雷达的位置是base_link frame基础上的0,0,0.30。

2.确定小车的投影模型

影响：导航

通常小车的投影模型都是圆