导航中的robot footprint和各种radius

在导航运行和路径规划中，robot的footprint非常重要，地图上它表现出robot的形状，注意和base_footprint坐标系进行区分。

需要了解几个概念;

costmap基本参数：文件turtlebot_navigation/param/costmap_common_params.yaml

1.inflation_radius:膨胀半径，robot的中心点不能接近以障碍网格为中心，inflation_radius为半径的区域，否则就可能会发生碰撞。简单来说就是以把robot看成一个点，为了不发生碰撞，障碍物相应就膨胀。

2.robot_radius: 当机器人为圆形时，半径的大小，kobuki是0.18m

3.footprint: [[x0, y0], [x1, y1], ... [xn, yn]] ：当机器人非原型时，先找机器人的旋转中心，即两个轮的中心点设置成(0,0)，然后确定机器人摆放方向，x,y为每个robot几何型的每条边的每个顶点。将所有顶点都列到其中。就完成了robot的footprint。

local costmap参数：文件turtlebot_navigation/param/local_costmap_params.yaml

1.inscribed_radius：robot旋转一圈，map上一直被robot覆盖没有露出的圆形的半径。还是有点复杂，举例来说，有一块白色画板，将robot放上去，然后将画板中除robot部分图成红色，再然后旋转robot一个很小的角度，再将露出的白色画板图成红色，重复此过程直到robot旋转360度，拿开robot，画板上会剩下白色的圆，这个圆半径就是。

2.circumscribed_radius：旋转一圈，map上被robot覆盖过圆形半径，也是robot几何型最远顶点到中心的最大距离。

这两个参数例子中没有设置，可以自己添加上去。默认是0.375和0.4

注意

1.robot为圆形时，旋转的中心点不一定是圆心，旋转的中心点是轴中心。

总结：

因为地图是2d的，一个平面，而障碍都有起伏，所以inflation_radius是从障碍方面考虑，robot扫描不到但能影响到导航的障碍最大凸起。circumscribed_radius和inscribed_radius从robot自身角度考虑，有可能手臂伸出时影响导航。

robot_radius和footprint用来确定robot在map上所占区域的。

如果robot和障碍都是竖直的，没有凸起，那么inflation_radius = circumscribed_radius;