ros中的hector_mapping节点详细介绍

hector_mapping是hector_slam的重要组成部分,用于在无里程计或有俯仰平台的环境中进行建图。该节点订阅激光雷达扫描数据,发布地图元数据、地图数据和机器人预估姿态。通过参数配置,如地图分辨率、更新阈值等,实现地图更新和发布。此外,它还提供动态获取地图数据的服务,并维护相关TF转换。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

hector slam可以在没有里程计的情况下,以及展示俯仰的平台上使用建图

在hector_slam程序中,最重要的是hector_mapping节点。

hector_mapping:

订阅的主题:

scan (sensor_msgs/LaserScan) :激光雷达的扫描数据,通常由设备的运行的节点提供,例如:hokuyo node

syscommand (std_msgs/String) : 系统命令,直接受“reset”,当接受该命令时,重设map frame 和robot 位置到初始的状态


发布的主题:

map_metadata (nav_msgs/MapMetaData) : 其余节点可以获取到map元数据,锁定并且定期更新

map (nav_msgs/OccupancyGrid) : 其余节点可以获取到map数据,锁定并且定期更新

slam_out_pose (geometry_msgs/PoseStamped):无协方差的预估机器人姿态

poseupdate (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) : 使用高斯预估不确定性的预估机器人姿态


服务:

dynamic_map (nav_msgs/GetMap) :使用该服务,获取地图数据


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