ros中的hector_mapping节点详细介绍

hector slam可以在没有里程计的情况下，以及展示俯仰的平台上使用建图

在hector_slam程序中，最重要的是hector_mapping节点。

hector_mapping：

订阅的主题：

scan (sensor_msgs/LaserScan) ：激光雷达的扫描数据，通常由设备的运行的节点提供，例如：hokuyo node

syscommand (std_msgs/String) ： 系统命令，直接受“reset”，当接受该命令时，重设map frame 和robot 位置到初始的状态

发布的主题：

map_metadata (nav_msgs/MapMetaData) ： 其余节点可以获取到map元数据，锁定并且定期更新

map (nav_msgs/OccupancyGrid) ： 其余节点可以获取到map数据，锁定并且定期更新

slam_out_pose (geometry_msgs/PoseStamped)：无协方差的预估机器人姿态

poseupdate (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) : 使用高斯预估不确定性的预估机器人姿态

服务：

dynamic_map (nav_msgs/GetMap) ：使用该服务，获取地图数据