ROS Hector mapping

最新推荐文章于 2025-06-11 10:16:00 发布

feixin620

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分类专栏： ROS

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本文介绍HectorSLAM的下载安装步骤，包括测试数据的获取与处理方法，以及如何利用ROS工具进行地图构建与数据过滤。同时，还探讨了在缺少里程计信息的情况下，仅使用激光雷达数据构建地图的方法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1. Hector Slam的下载安装：

cd catkin_ws2/src/
git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git
cd ..
catkin_make

2.下载测试数据（bag 数据）可能需要VPN

wget http://tu-darmstadt-ros-pkg.googlecode.com/files/Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag

3. 使用rosbag 重放bag 数据，并启用hector mapping 建图

rosbag play Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag --clock

roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch

4. 对bag数据进行处理，因为我们将来的小车上没有里程计信息，只有laser, 因此假设只有/scan 这个topic 的数据。因此需要把当前这个bag 数据进行过滤，过滤出/scan 这个topic 的数据。

rosbag filter Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena_scan.bag 'topic== "/scan"'

5. 只用 /scan 数据，就不能提供/tf 信息，因此我们需要把启动hector mapping 这个node 的参数改一改。

要修改的文件：hector_slam/mapping_default.launch

<param name="odom_frame" value="$(arg odom_frame)" /> --------original
<param name="odom_frame" value="$(arg base_frame)" /> ---------modifed

<param name="use_tf_scan_transformation" value="true"/> ------original
<param name="use_tf_scan_transformation" value="false"/> ------modifed

6. 然后再运hector_mapping 建图

rosbag play Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena_scan.bag --clock

Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena_scan.bag

观察所建的map 与有tf 的差不多，没有多少误差。

7. rqt_graph 查看topic 之间的关系：