ROS学习记录：launch文件启动Hector_Mapping的建图功能

前言

SLAM软件包Hector_Mapping
在上一篇笔记中，通过Hector_Mapping软件包实现了SLAM功能，运行了四条指令，有些麻烦。本文通过launch文件的使用将指令整合起来，方便功能的实现。

一、打开终端，输入cd catkin_ws1/src/，进入工作空间的src目录。

二、输入catkin_create_pkg slam_pkg roscpp rospy std_msgs来新建一个软件包slam_pkg

三、输入code . 打开代码编辑器VSCode

四、在slam_pkg软件包下创建launch子文件夹

五、在launch文件夹下新建hector.launch文件

六、在launch文件中写入如下代码

<launch>

  <!-- 载入 机器人 和 SLAM 的仿真场景 -->
  <include file="$(find wpr_simulation)/launch/wpb_stage_slam.launch"/<