ROS中geometry_msgs消息类型、nav_msg消息

最新推荐文章于 2025-07-15 23:14:11 发布
最新推荐文章于 2025-07-15 23:14:11 发布
阅读量1.6w 收藏 98
点赞数 14
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： ros 文章标签： c++ 面向对象编程
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/sunkman/article/details/117038329
本文详细介绍了ROS中的消息类型，包括geometry_msgs、nav_msgs、diagnostic_msgs及sensor_msgs等，覆盖了Point、Pose、Quaternion等核心数据结构，并解析了Odometry等复杂消息类型的组成。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

ROS中geometry_msgs消息类型、nav_msg消息

参考： 链接: https://blog.youkuaiyun.com/ganbaoni9yang/article/details/50060343.

官方文档：http://docs.ros.org/en/api/geometry_msgs/html/index-msg.html

目录

1.geometry_msgs Msg 消息类型

节点之间仅支持使用消息通讯

### Message types
Accel
AccelStamped
AccelWithCovariance
AccelWithCovarianceStamped
Inertia
InertiaStamped
Point
Point32
PointStamped
Polygon
PolygonStamped
Pose
Pose2D
PoseArray
PoseStamped
PoseWithCovariance
PoseWithCovarianceStamped
Quaternion
QuaternionStamped
Transform
TransformStamped
Twist
TwistStamped
TwistWithCovariance
TwistWithCovarianceStamped
Vector3
Vector3Stamped
Wrench
WrenchStamped

geometry_msgs/Point

float64 x
float64 y
float64 z

geometry_msgs/Pose

geometry_msgs/Point position # 调用的上面的Point
	float64 x
	float64 y
	float64 z
geometry_msgs/Quaternion orientation #调用的下面的Quarternion
	float64 x
	float64 y
	float64 z
	float64 w

geometry_msgs/Pose2D

	float64 x
	float64 y
	float64 theta

geometry_msgs/PoseWithCovariance

Header header
    uint32 seq
    time stamp
    string frame_id
PoseWithCovariance pose
    geometry_msgs/Pose pose
        geometry_msgs/Point position
            float64 x
            float64 y
            float64 z
        geometry_msgs/Quaternion orientation
            float64 x
            float64 y
            float64 z
            float64 w
    float64[36] covariance
＃这表示具有不确定性的自由空间中的姿势。
＃6x6协方差矩阵的行主要表示
＃方向参数使用固定轴表示。
＃按顺序，参数为：
 # (x，y，z，绕X轴旋转，绕Y轴旋转，绕Z轴旋转）
 # geometry_msgs/Pose pose #这个又用的是Pose的消格式
 # float64[36] covariance #表示协方差

geometry_msgs/Quaternion

以四元数形式表示自由空间中的方向

float64 x
float64 y
float64 z
float64 w

geometry_msgs/TransformStamped

这表示从坐标框架header.frame_id到坐标框架child_frame_id的转换
此消息主要由tf软件包使用。
包含内容：

std_mags/Header header 
    uint32 seq #存储原始数据类型
    time stamp #存储ROS中的时间戳信息
    string frame_id #用于表示和此数据关联的帧，在坐标系变化中可以理解为数据所在的坐标系名称
string child_frame_id   # the frame id of the child frame
geometry_msgs/Transform transform
    geometry_msgs/Vector3 translation # x,y,z 位置
        float64 x
        float64 y
        float64 z
    geometry_msgs/Quaternion rotation #四元数
        float64 x
        float64 y
        flaot64 z
        float64 w
        */

以后用一点补一点吧 真题内容太多了 官网里都有
官方文档：http://docs.ros.org/en/api/geometry_msgs/html/index-msg.html

2.nav_msg Msg/Srv 消息类型

支持节点之间服务和消息通讯

### Message types
Path
MapMetaData
OccupancyGrid
GridCells
Odometry
### Service types
GetPlan
GetMap

nav_msgs/Odometry

Header header
    uint32 seq
    time stamp
    string frame_id
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
    geometry_msgs/Pose pose
        geometry_msgs/Point position
            float64 x
            float64 y
            float64 z
        geometry_msgs/Quaternion orientation
            float64 x
            float64 y
            float64 z
            float64 w
    float64[36] covariance
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
    geometry_msgs/Twist twist
        geometry_msgs/Vector3 linear
            float64 x
            float64 y
            float64 z
        geometry_msgs/Vector3 angular
            float64 x
            float64 y
            float64 z
    float64[36] covariance

很多消息都是用的geometry里面的msg
比如这句话

nav_msgs::Odometry odom;
odom.pose.pose.position.x = x_pos_;

odom的消息包含：

Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

官网: http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom#The_nav_msgs.2FOdometry_Message

第一个.pose用的 geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
第二个.pose用的 geometry_msgs/Pose pose
第三个.position用的 geometry_msgs/Point position
第四个.x用的geometry_msgs/Point position中的float64 x
需要一层层耐心查看

3.diagnostic_msgs Msg/Srv消息类型

节点通讯支持消息和服务

## Message types
DiagnosticArray
DiagnosticStatus
KeyValue
## Service types
AddDiagnostics
SelfTest

diagnostic_msgs/DiagnosticArray

std_msgs/Header header
	uint32 seq ##序列id
	time stamp ##秒和纳秒计时
	string frame_id ##TF_frame
diagnostic_msgs/DiagnosticStatus[] status
	byte OK=0
	byte WARN=1
	byte ERROR=2
	byte STALE=3
	byte level
	string name
	string message
	string hardware_id
	diagnostic_msgs/KeyValue[] values
	## 与状态关联的值数组
		string key
		string value

4.sensor_msgs Msg/Srv消息类型

节点通讯支持消息和服务

### Message types
NavSatStatus
JointState
CameraInfo
PointCloud2
Imu
NavSatFix
LaserScan
PointCloud
Range
PointField
Image
RegionOfInterest
CompressedImage
ChannelFloat32
### Service types
SetCameraInfo

sensor_msgs/Imu

Header header
    uint32 seq
    time stamp
    string frame_id
geometry_msgs/Quaternion orientation
    float64 x
    float64 y
    float64 z
    float64 w
float64[9] orientation_covariance
geometry_msgs/Vector3 angular_velocity
    float64 x
    float64 y
    float64 z
float64[9] angular_velocity_covariance
geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration
    float64 x
    float64 y
    float64 z
float64[9] linear_acceleration_covariance

持续补充中

geometry_msgs 用法汇总和代码实战
小秋 AI SLAM 入门实战教程
01-06 3144
发布点、位置和方向、以及速度信息。这些类型的消息在机器人导航、路径规划和状态估计中非常有用。在实际应用中，这些数据通常根据机器人的传感器数据或状态估计算法来生成。将这些代码保存为不同的 Python 脚本，并将其放在你的 ROS 包中。确保脚本可执行，然后使用。是 ROS 中用于处理几何信息的标准消息类型集合。它包括了表示位置、方向和速度的消息类型，如。这些脚本分别演示了如何使用。
【ROS2】geometry_msgs::msg::Twist和sensor_msgs::msg::Joy
郭老二
10-09 1130
消息描述：geometry_msgs::msg::Twist 是ROS2中的通用的消息，用来描述物体运动时的线速度和角速度消息路径： /opt/ros/humble/share/geometry_msgs/msg/Twist.msglinear: 一个 geometry_msgs::Vector3 类型，包含 x、y、z 三个分量，表示物体沿三个坐标轴的线速度。angular: 一个 geometry_msgs::Vector3 类型，包含 x、y、z 三个分量，表示物体绕三个坐标轴的角速度。
geometry_msgs::msg::PoseStamped和geometry_msgs::msg::Twist
weixin_44506510的博客
07-18 1410
在 ROS（Robot Operating System）中，是一个非常基础的消息包，它定义了一些常用的几何类型。和Twist是其中两个常用的消息类型，通常用于机器人导航和运动控制。
ROS2 Jazzy 入门系列教程（二）—— 相关设置
wutao22的博客
05-30 424
当我们在teleop-twist-keyboard的终端按下相应的按键的时候，会发现消息已经实时输出到话题/cmd_vel了，这里需要注意的是，我们使用的harmonic版本，需要使用半角输入法，然后大写，并按下shift+按键。在上一节中，我们安装了Gazebo，但是ROS2中的消息格式和Gazebo的消息格式不一样，需要有一个桥接软件，来将二者的消息格式进行转换。前两个命令是日志输出，“teleop_twist_keyboard”需要键盘输入，因此在“xterm”中进行屏幕输出，
ROS中geometry_msgs
weixin_52399078的博客
05-03 4662
ROS中geometry_msgs
ROS geometry_msgs和sensor_msgs
m0_73640344的博客
06-10 2591
是 ROS（Robot Operating System）中用于几何计算和空间表示的一个核心消息包。它定义了一系列消息类型，用于表示位置、方向、速度等几何概念。以下是一些。
ros中geometry_msgs.msg详解
weixin_40756901的博客
03-10 823
在 ROS 里，消息是节点之间进行数据通信的基本单元。包专门用于定义与几何相关的消息类型，这些消息类型可以描述位置、姿态、速度、加速度等几何信息，在机器人运动控制、导航、感知等多个领域发挥着关键作用。模块提供了一系列用于表示几何信息的消息类型，这些消息类型是 ROS 中进行几何相关数据通信和处理的基础，在机器人开发的各个环节都有着重要的应用。
ros学习（六）：geometry_msgs消息类型
biter0088的博客
01-18 4296
一、geometry_msgs/Pose 消息类型 http://docs.ros.org/en/melodic/api/geometry_msgs/html/msg/Pose.htmlhttp://docs.ros.org/en/melodic/api/geometry_msgs/html/msg/Pose.html # A representation of pose in free space, composed of position and orientation. # 在自由空间中姿态的
ROS里程计消息nav_msgs/Odometry的可视化方法
showing1998的博客
12-07 1万+
ROS中里程计的消息类型为nav_msgs/Odometry，可以利用geometry_msgs::PoseStamped消息，将其转化为nav_msgs/Path消息，从而在rviz中可视化
标准ROS消息的格式（如 sensor_msgs/Image, sensor_msgs/PointCloud2）发布出去，也可以订阅ROS话题（如 geometry_msgs/Twist）来控制仿真中
最新发布
强化学习曾小健
07-15 47
好的，这是一个绝佳的追问，直击了Sim-to-Real工作流的核心优势所在。我们来深入剖析一下。您提到的这段话非常精准：“标准ROS消息的格式...极大地简化了 Sim-to-Real 的工作流程。这背后的核心思想是抽象（Abstraction）和标准化（Standardization）。ROS消息格式为机器人世界的“数据”和“指令”定义了一套通用的、与硬件无关的“语言”。无论是仿真器里的虚拟激光雷达，还是现实世界中你花重金购买的物理激光雷达，它们说的“语言”——也就是。
ROS知识：common_msgs消息解析（更新中...）
gongdiwudu的专栏
05-16 7498
actionlib_msgs 定义了与动作服务器和动作客户端交互的公共消息。有关 actionlib API 的完整文档，请参阅 actionlib 包： https://github.com/ros/common_msgs 二、通信包的结构 ROS Message Types GoalIDGoalStatusGoalStatusArray 三、GoalID goal_id # The stamp should store the time at which this g...
geometry_msgs nav2_msgs是ros2中自带的库包吗？
06-27
根据引用[1]和引用[3]中提到的geometry_msgs，我们知道在ROS中（包括ROS2），geometry_msgs是官方提供的一个基础消息类型包，它包含了几何相关的消息类型，如点、位姿等。对于nav2_msgs，我们需要区分一下：在ROS1中...
ROS中geometry_msgs消息类型
热门推荐
ganbaoni9yang的博客
11-26 3万+
Point   点 float64 x  ，float64 y，float64 z Point32 float32 x，float32 y，float32 z  一般使用Point，大规模点云使用Point32 PointStamped ：（1）std_msgs/Header header 包含坐标系和时间戳信息
ROS中geometry_msgs常用消息类型
weixin_44978295的博客
03-27 1万+
ROS中geometry_msgs消息类型
geometry_msgs
weixin_44506510的博客
08-31 1191
类型结合使用，后者提供了时间戳和参考坐标系（frame_id），以确保信息的准确性和一致性。这些消息类型是ROS中进行节点间通信的基础，使得机器人的不同部分能够共享和理解彼此的状态和意图。这些类型在ROS中用于描述机器人的位置、方向、速度、加速度等几何属性。包提供了多种用于描述几何形状和运动的数据类型。
ROS----msg
cookie909的博客
04-07 1870
msgROS使用简化的消息描述语言来描述ROS节点发布的数据值（即消息）。通过此说明，ROS工具可以轻松地为几种目标语言的消息类型自动生成源代码。消息描述存储在ROS软件包的msg /子目录中的.msg文件中。.msg文件有两部分：字段和常量。字段是在消息内部发送的数据。常量定义可用于解释这些字段的有用值（例如，整数值的类枚举常量）。消息类型引用使用包资源名称。例如，文件geometry_msgs...
在ROS 2中发布nav_msgs/Odometry（里程计）消息
laocui1的博客
01-03 3983
在ROS中，TF是一种用于跟踪和广播坐标系变换的机制，它允许多个节点之间共享坐标系信息。在机器人控制中，TF通常用于描述不同坐标系之间的关系，如机器人基座坐标系（base_link）相对于全局坐标系（odom）的变换。发布的TF消息，可以被其他ROS节点监听和使用，以获取机器人在全局坐标系中的准确位置和方向信息。这对于在ROS系统中实现机器人导航和感知非常重要。用于发布机器人的里程计信息，即机器人在全局坐标系中的位置和方向变换。具体来说，它发布了一个。消息，描述了机器人的当前位姿。
ROS相关消息类型&格式介绍
m0_67976789的博客
01-09 5358
ROS相关消息类型&格式介绍
ROS教程3 ROS自定义msg类型及使用
a83025273的博客
08-20 827
1ROS自定义msg类型及使用 http://blog.youkuaiyun.com/u013453604/article/details/72903398 首先创建一个空的package单独存放msg类型（当然也可以在任意的package中自定义msg类型）这里为便于说明，建立一个名为test_msgs的包，用于对自定义msg类型的用法举例 2参考西工大 https://github...
#ROS import rospy from nav_msgs.msg import Odometry from geometry_msgs.msg import Quaternion from t4ac_msgs.msgs import CarControl qizhong t4ac_msgs.msgszenmeanzhuang
03-27
<think>好的，我现在需要解决用户的问题：在ROS中安装t4ac_msgs包以便使用CarControl消息，解决导入时的问题。首先，我得理解用户的需求。用户可能在编写ROS节点时遇到了导入CarControl消息的错误，提示找不到该消息类型，这通常是因为相关的消息包没有正确安装或编译。 接下来，我需要回忆ROS中消息包的处理方式。ROS中的自定义消息通常以包的形式存在，比如t4ac_msgs，用户需要先安装或编译这个包，才能在其他节点中引用其中的消息类型。安装方法可能有二进制安装和源码编译两种途径。 首先考虑二进制安装。用户可能使用的是Ubuntu系统，ROS的包管理工具是apt。我需要检查是否存在名为t4ac_msgs的二进制包。常见的做法是使用apt search或者到ROS的包索引网站上查找。例如，用户可能运行过sudo apt search t4ac-msgs，但如果没有找到结果，说明可能需要从源码编译。 如果二进制包不存在，用户需要从源码编译。这时候需要确定源码的来源，比如GitHub仓库。假设t4ac_msgs是t4ac项目的一部分，可能需要克隆对应的仓库到工作空间，然后进行编译。用户的工作空间结构是否正确？通常需要将源码放在src目录下，然后运行catkin_make或catkin build。 此外，消息包的编译依赖也很重要。在CMakeLists.txt中，需要包含message_generation，并且在catkin_package中声明message_runtime的依赖。用户提供的引用[1]中提到了find_package、add_message_files、generate_messages等步骤，这可能是配置消息包的关键。需要确保用户的t4ac_msgs包正确配置了这些部分，特别是如果消息定义有改动的话，需要重新生成消息。 还可能存在环境变量的问题。编译完成后，用户需要source devel/setup.bash，否则终端可能找不到新编译的消息包。如果用户是在不同的终端或没有source，会导致导入失败。 另外，用户的package.xml文件中需要声明对t4ac_msgs的依赖，包括build_depend和exec_depend。如果遗漏了这些，编译时可能找不到依赖项。 最后，如果用户按照步骤操作后仍然有问题，可能需要检查消息定义是否正确，特别是CarControl.msg的格式是否符合ROS消息的标准，比如字段类型是否正确，包名和消息名是否匹配等。同时，确认工作空间的依赖是否正确，可能需要运行rosdep install来安装缺失的依赖项。 总结下来，解决方案的步骤应该是：先尝试二进制安装，如果不可行则从源码编译，配置CMake和package.xml，处理依赖，编译后source环境，并在使用该消息的包中声明依赖。同时提醒用户注意常见问题，如环境变量和依赖声明。</think>### 如何安装 `t4ac_msgs` 包以使用 `CarControl` 消息？ #### **步骤说明** 1. **通过二进制包安装（推荐）** 如果 `t4ac_msgs` 已发布到 ROS 官方仓库，可直接通过 `apt` 安装： ```bash sudo apt-get install ros-<distro>-t4ac-msgs ``` 替换 `<distro>` 为你的 ROS 版本（如 `melodic` 或 `noetic`）。若找不到该包，需从源码编译。 2. **从源码编译安装** **a. 克隆仓库到工作空间** 假设你的 ROS 工作空间为 `~/catkin_ws`，将仓库克隆到 `src` 目录： ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/<t4ac-repo>/t4ac_msgs.git # 替换为实际仓库地址 ``` **b. 安装依赖** 使用 `rosdep` 安装依赖项： ```bash rosdep install --from-paths . --ignore-src -y ``` **c. 编译包** 回到工作空间根目录并编译： ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make # 或 catkin build ``` 3. **配置环境变量** 编译后需更新环境变量： ```bash source devel/setup.bash ``` 4. **验证消息是否可用** 运行以下命令检查 `CarControl` 消息定义： ```bash rosmsg show t4ac_msgs/CarControl ``` --- #### **关键配置注意事项** - **CMakeLists.txt 配置** 确保 `t4ac_msgs` 的 `CMakeLists.txt` 包含消息生成和运行时依赖（参考用户提供的引用[1]）： ```cmake find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS message_generation std_msgs ) add_message_files(FILES CarControl.msg) # 替换为实际文件名 generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs) catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime) ``` - **package.xml 配置** 在 `package.xml` 中添加以下依赖声明： ```xml <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend> ``` --- #### **常见问题排查** - **错误：`ImportError: No module named t4ac_msgs.msg`** - 未正确编译或未 `source` 工作空间环境。重新编译并运行 `source devel/setup.bash`。 - 检查消息文件路径是否为 `t4ac_msgs/msg/CarControl.msg`。 - **错误：`Invalid message type`** - 在使用 `CarControl` 的包中，需在 `package.xml` 中添加： ```xml <depend>t4ac_msgs</depend> ``` --- #### **引用说明** 关于 ROS 消息包的编译依赖和生成规则，需严格按照 `CMakeLists.txt` 的配置流程操作[^1]。类似贝叶斯分类中特征扩展的逻辑，ROS 包的依赖管理也通过层级声明实现功能扩展[^2]。 ---
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值