ROS中geometry_msgs消息类型、nav_msg消息

最新推荐文章于 2025-03-10 11:21:55 发布

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#c++ #面向对象编程

本文详细介绍了ROS中的消息类型，包括geometry_msgs、nav_msgs、diagnostic_msgs及sensor_msgs等，覆盖了Point、Pose、Quaternion等核心数据结构，并解析了Odometry等复杂消息类型的组成。

ROS中geometry_msgs消息类型、nav_msg消息

参考：链接: https://blog.youkuaiyun.com/ganbaoni9yang/article/details/50060343.

官方文档：http://docs.ros.org/en/api/geometry_msgs/html/index-msg.html

1.geometry_msgs Msg 消息类型

节点之间仅支持使用消息通讯

### Message types
Accel
AccelStamped
AccelWithCovariance
AccelWithCovarianceStamped
Inertia
InertiaStamped
Point
Point32
PointStamped
Polygon
PolygonStamped
Pose
Pose2D
PoseArray
PoseStamped
PoseWithCovariance
PoseWithCovarianceStamped
Quaternion
QuaternionStamped
Transform
TransformStamped
Twist
TwistStamped
TwistWithCovariance
TwistWithCovarianceStamped
Vector3
Vector3Stamped
Wrench
WrenchStamped

geometry_msgs/Point

float64 x
float64 y
float64 z

geometry_msgs/Pose

geometry_msgs/Point position # 调用的上面的Point
	float64 x
	float64 y
	float64 z
geometry_msgs/Quaternion orientation #调用的下面的Quarternion
	float64 x
	float64 y
	float64 z
	float64 w

geometry_msgs/Pose2D

	float64 x
	float64 y
	float64 theta

geometry_msgs/PoseWithCovariance

Header header
    uint32 seq
    time stamp
    string frame_id
PoseWithCovariance pose
    geometry_msgs/Pose pose
        geometry_msgs/Point position
            float64 x
            float64 y
            float64 z
        geometry_msgs/Quaternion orientation
            float64 x
            float64 y
            float64 z
            float64 w
    float64[36] covariance
＃这表示具有不确定性的自由空间中的姿势。
＃6x6协方