ROS 主从节点问题

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本文介绍了如何配置ROS（Robot Operating System）网络，以树莓派作为主机PI，电脑作为检测端PC。主要涉及的文件包括~/.bashrc和/etc/hosts。在每个设备上，需要编辑hosts文件以声明对方的IP和hostname，并在bashrc文件中设置ROS的相关环境变量，如ROS_IP、ROS_HOSTNAME和ROS_MASTER_URI，确保通信的正确进行。

涉及文件

修改节点主要涉及两个文件
~/.bashrc
/etc/hosts

主从关系

树莓派控制的底盘一般作为主机PI
电脑一般作为检测端PC

hosts文件修改

主机PI进行操作告诉机器还有个PC 在哪里

sudo vim /etc/hosts

在最下面添加

`192.168.3.xxx	PC

中间最好用tab分割

同样从机PC 声明PI的地址和hostname

sudo vim /etc/hosts

添加

`192.168.3.xxx	PI

~/.bashrc文件的修改

机器的hostname可以用使用如下命令查看

hostname

假设主机树莓派为名称是PI
PC 名称为PC

编辑在主机PI（树莓派）中的bashrc文件

sudo vim ~/.bashrc

打开后在下面添加

###树莓派IP，当查找不到指定的ROSMaster地址时在这个IP下运行ROSmaster
ROS_IP=192.168.3.XXX
###主机名称，即树莓派hostname   
ROS_HOSTNAME=PI
###ROSMater所在地址，即树莓派地址
ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.XXX

修改完

source ~/.bashrc

同样打开PC中的bashrc文件

sudo vim ~/.bashrc

在最下面添加

###PC的IP，当查找不到指定的ROSMaster地址时在这个IP下运行ROSmaster
ROS_IP=192.168.3.XXX
###从机名称，即PC的hostname   
ROS_HOSTNAME=PC
###ROSMater所在地址，即树莓派地址
ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.XXX