ROS主从机配置方法及rviz显示从机雷达扫描信息

ROS主从机配置方法及rviz显示从机雷达扫描信息

一、ros节点设置

1.IP查询

通过命令

ifconfig

分别查询主机从机ip

2.修改~/.bashrc文件

sudo gedit ~/.bashrc

主机中添加：

export ROS_HOSTNAME=主机hostname
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_IP=主机IP

从机中添加：

export ROS_HOSTNAME=从机hostname
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_IP=主机IP

3.修改/etc/hosts文件

sudo gedit /etc/hosts

主机添加：

从机IP 从机hostname

从机添加：

主机IP 主机hostname

例如：从机终端中显示 ubuntu@robot
robot为hosname、ubuntu为用户名（ssh连接时使用）

ssh ubuntu@192.168.0.123(从机ip)

即添加

192.168.0.104 robot

二、测试

1.小乌龟测试

以上设置完成后，基本就可以测试下了
主机运行

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

从机运行：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可以通过从机上键盘控制主机上的小乌龟移动，就说明成功了。

2.rviz测试

主机打开roscore

roscore

从机打开雷达节点

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch  

主机打开rviz

rviz

配置好雷达话题后看不到激光雷达信息
报错：

For frame [laser]: Fixed Frame [map] does not exist”：

将global options中的fixed frame map改为laser可以在主机中查看到雷达传入的信息。
Global Options 当中的Fixed Frame ，是map。这是因为世界坐标定义成map，单独运行sensor 节点不会生成世界坐标，而传感器坐标laser找不到世界坐标，就定位不了自身的位置，从而报错。修改方法，只需要将世界坐标改成sensor的坐标laser就可以看到扫描数据了。

未完待续

参考：
https://blog.youkuaiyun.com/zhanghm1995/article/details/106781954
https://blog.youkuaiyun.com/sunyoop/article/details/78804941