ROS----msg

msg

ROS使用简化的消息描述语言来描述ROS节点发布的数据值（即消息）。通过此说明，ROS工具可以轻松地为几种目标语言的消息类型自动生成源代码。消息描述存储在ROS软件包的msg /子目录中的.msg文件中。

.msg文件有两部分：字段和常量。字段是在消息内部发送的数据。常量定义可用于解释这些字段的有用值（例如，整数值的类枚举常量）。

消息类型引用使用包资源名称。例如，文件geometry_msgs / msg / Twist.msg通常被称为geometry_msgs / Twist。

1.命令行工具

rosmsg输出消息定义信息，并可以找到使用消息类型的源文件。

2.消息描述规范

这种语言的格式很简单：消息描述是数据字段描述和不同行上的常量定义的列表。

2.1字段

每个字段由一个空格分隔的类型和名称组成，即：

fieldtype1 fieldname1

fieldtype2 fieldname2

fieldtype3 fieldname3

例如：

int32 x

int32 y

字段类型

字段类型可以是：

1.  内置类型，如“float32 pan”或“string name”

2.  消息描述的名称自定义，例如“geometry_msgs / PoseStamped”

3.  上述的固定或可变长度数组（列表），例如“float32 []范围”或“Point32 [10]点”

4.  特殊的Header类型，它映射到std_msgs / Header

嵌入其他消息描述时，如果类型名称在同一个包中，则它可能是相对的（例如“Point32”）; 否则它必须是完整的消息类型（例如“std_msgs / String”）。此规则的唯一例外是Header。

注意：在构建自己的消息类型时，不得使用内置类型或标题的名称。

内置类型：Built-in types:

Primitive Type	Serialization	C++	Python2	Python3
bool (1)	unsigned 8-bit int	uint8_t (2)	bool
int8	signed 8-bit int	int8_t	int
uint8	unsigned 8-bit int	uint8_t	Int (3)
int16	signed 16-bit int	int16_t	int
uint16	unsigned 16-bit int	uint16_t	int
int32	signed 32-bit int	int32_t	int
uint32	unsigned 32-bit int	uint32_t	int
int64	signed 64-bit int	int64_t	long	int
uint64	unsigned 64-bit int	uint64_t	long	int
float32	32-bit IEEE float	float	float
float64	64-bit IEEE float	double	float
string	ascii string (4)	std::string	str	bytes
time	secs/nsecs unsigned 32-bit ints	ros::Time	rospy.Time
duration	secs/nsecs signed 32-bit ints	ros::Duration	rospy.Duration

1.       bool在ROS 0.9中引入

2.     由于数组类型，C ++中的bool被别名为uint8_t：std :: vector <bool>实际上是一个不是容器的特殊形式的向量。有关更多信息，请参阅http://www.open-std.org/jtc1/sc22/wg21/docs/papers/2007/n2160.html。

3.     uint8在Python中有特殊的含义。uint8 []被视为Python字节，因此它与Python中的其他面向字节的API兼容。

4.     unicode字符串当前不支持作为ROS数据类型。应该使用utf-8与ROS字符串序列化兼容。在Python 2中，这种编码对于unicode对象是自动的，但解码必须手动完成。在python 3中，当使用str时，在生成的消息代码中使用'utf-8'进行编码和解码。

推荐使用：

·    char：uint8的不推荐使用的别名

·    字节：int8的已弃用别名

数组处理

Array handling Array Type Serialization C++ Python2 Python3 fixed-length no extra serialization 0.11+: boost::array, otherwise:std::vector tuple(1) variable-length uint32 length prefix std::vector tuple(1) uint8[] see above as above str bytes(2) bool[] see above std::vector<uint8_t> List of bool   Python3

字节（2）

1. 在rospy中，出于性能原因，数组被反序列化为元组，但您可以将字段设置为元组 s和列表 s交替使用。

2. rospy将uint8 []数据视为字节，这是字节数据的Python表示形式。在Python 2中，这与str相同。

rospy还可以将数组反序列化为numpy数据结构。请参阅rospy文档以获取更多信息。

2.1.2字段名称

字段名称决定了如何在目标语言中引用数据值。例如，假设'obj'是存储消息的变量，那么称为'pan'的字段在Python中将被引用为'obj.pan'。

字段名称必须由消息生成器翻译为多种目标语言，因此我们将字段名称限制为字母字符，后跟字母数字和下划线的任意组合，即[a-zA-Z] [a-zA-Z1-9 _] * 。建议您避免使用与通用语言中的关键字相对应的字段名称 - 尽管这些名称是合法的，但它们会对字段名称的翻译方式造成混淆。

2.1.3头

ROS提供了特殊的Header类型来为像tf这样的库设置帧ID提供一个通用的机制。虽然标题不是内置类型（它在std_msgs / msg / Header.msg中定义），但它通常使用且具有特殊的语义。如果.msg的第一个字段是：

Header header

它将被解析为std_msgs / Header。

Header.msg：

#Standard metadata for higher-levelflow data types

#sequence ID: consecutivelyincreasing ID

uint32 seq

#Two-integer timestamp that isexpressed as:

# * stamp.secs: seconds (stamp_secs)since epoch

# * stamp.nsecs: nanoseconds sincestamp_secs

# time-handling sugar is provided bythe client library

time stamp

#Frame this data is associated with

string frame_id

标题的特殊性主要是由于历史原因，例如保存记录的数据。

2.2常量

每个常量定义就像一个字段描述，除了它也分配一个值。该值分配通过使用相等的'='符号表示，例如

constanttype1 CONSTANTNAME1 = constantvalue1

constanttype2 CONSTANTNAME2 = constantvalue2

例如：

int32 X=123

int32 Y=-123

string FOO=foo

string EXAMPLE="#comments"are ignored, and leading and trailing whitespace removed

笔记：

·    除时间和持续时间外，您可以将任何内置类型声明为常量。

·   字符串常量被赋值为等号右边的所有内容，并删除了前导空白和尾随空白。因此，您不能对字符串常量定义留言。

·    整数常量必须以十进制指定（以10为底）。

3.建立.msg文件

ROS客户端库实现了将.msg文件转换为源代码的消息生成器。这些消息生成器必须从构建脚本中调用，尽管通过包含一些通用构建规则来处理大部分站点类别的细节。按照惯例，所有.msg文件都存储在包名为“msg”的目录中，您可以通过编辑CMakeLists.txt文件和catkin / package.xml文件来构建所有.msg文件。

打开package.xml，并确保它们包含在这两行中：

  <build_depend>message_generation </ build_depend>

  <run_depend> message_runtime</ run_depend>

请注意，在构建时，我们需要“message_generation”，而在运行时，我们只需要“message_runtime”。

开放的CMakeLists.txt在你喜欢的文本编辑器（rosed从以前的教程是一个不错的选择）。

将message_generation依赖项添加到CMakeLists.txt中已存在的查找包调用，以便生成消息。您可以通过简单地将message_generation添加到COMPONENTS列表中来实现，如下所示：

# Do not just add this line to yourCMakeLists.txt, modify the existing line

find_package(catkin REQUIREDCOMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)

即使您没有调用带有所有依赖关系的find_package，您也可能会注意到您的项目有时可以正常生成。这是因为catkin将所有项目合并为一个，因此如果较早的项目调用find_package，则您的配置具有相同的值。但忘记调用意味着您的项目在隔离构建时可能很容易中断。

还要确保您导出消息运行时依赖关系。

catkin_package（

  ...

  CATKIN_DEPENDS message_runtime...

  ...）

找到以下代码块：

# add_message_files(

#  FILES

#  Message1.msg

#  Message2.msg

# )

通过删除取消它＃符号，然后重新装上底座的Message*.msg与您的文件*.msg文件，使得它看起来是这样的：

add_message_files（

  FILES

  Num.msg

）

找到以下代码块：

# generate_messages(

#   DEPENDENCIES

#   std_msgs  # Or other packagescontaining msgs

# )

通过删除＃符号来取消注释，然后将std_msgs替换为消息所依赖的消息，使其看起来像这样：

generate_messages(

  DEPENDENCIES

  std_msgs

)

通过手动添加.msg文件，我们确保在添加其他.msg文件后，CMake知道何时需要重新配置项目。

另请参阅：catkin / CMakeLists.txt＃msgs_srvs_actions

4.客户端库支持

在Python中，生成的Python消息文件（例如std_msgs.msg.String）几乎提供了有关.msg文件的所有信息。您可以检查__slots__和_slot_types以及其他字段来反思关于消息的信息。

 http://wiki.ros.org/action/fullsearch/msg?action=fullsearch&context=180&value=linkto%3A%22msg%22