ROS中urdf文件与xacro文件的编写

urdf文件与xacro文件的编写

一、程序包及文件系统

创建工作空间 创建包等不再赘述
/工作空间/src/包 内文件结构如图

二、urdf的编写

1、.urdf文件的写法

1.1、机器人urdf总体框架：

<robot name="pr2">
<!-- 机器人 links  joints 等内容 -->
</robot>

机器人内容包含以下几个元素

<link>
定义杆件
<joint>
定义关节
<transmission>
定义变速模块（不常用到）
<gazebo>
用于扩展Gazebo仿真

其实我们最常用的就是link和joint两个标签，仿真会用到gazebo标签，transmission标签目前我也没接触到，以后补。

1.2、link标签

其实link标签只定义杆件的几何参数、惯量、坐标系零点等，不涉及父坐标系和子坐标系等问题，这些坐标关系的定义都在joint标签内进行。
link必须声明自己的名字 这个是必选属性。
link一图搞清结构

参考：http://wiki.ros.org/urdf/XML/link.

例子1：

 <link name="my_link">
   <inertial>
     <origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0"/>
     <mass value="1"/>
     <inertia ixx="100"  ixy="0"  ixz="0" iyy="100" iyz="0" izz="100" />
   </inertial>

   <visual>
     <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
     <geometry>
       <box size="1 1 1" />
     </geometry>
     <material name="Cyan">
       <color rgba="0 1.0 1.0 1.0"/>
     </material>
   </visual>

   <collision>
     <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
     <geometry>
       <cylinder radius="1" length="0.5"/>
     </geometry>
   </collision>
 </link>

例子2：

  <link name="torso"><!--link名字必须声明-->
    <visual>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
      <geometry>
        <mesh filename="package://robot_description/meshes/base_link.DAE"/>
      </geometry>
    </visual>
    <collision>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="-0.065 0 0.0"/>
      <geometry>
        <mesh filename="package://robot_description/meshes/base_link_simple.DAE"/>
      </geometry>
    </collision>
    <collision_checking>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="-0.065 0 0.0"/>
      <geometry>
        <cylinder length="0.7" radius="0.27"/>
      </geometry>
    </collision_checking>
    <inertial>
      ...
    </inertial>
  </link>  

1.3、joint标签

joint一图搞清结构

type详细解释：
指定关节类型，其中type可以是下列之一：
revolute-沿轴旋转并具有由上限和下限指定的有限范围的铰链接头。
continuous-绕轴旋转的连续铰链接头，没有上限和下限。（正儿八经的旋转关节）
prismatic-沿轴滑动的滑动关节，并具有由上限和下限指定的有限范围。
fixed-这实际上不是关节，因为它无法移动。所有自由度均被锁定。这种类型的关节不需要轴，校准，动力学，极限或安全控制器。
floating-该关节允许在所有6个自由度上运动。
planar-此关节允许在垂直于轴的平面内运动。

limit标签各个参数的计算方法参考：http://wiki.ros.org/pr2_controller_manager/safety_limits.

参考： http://wiki.ros.org/urdf/XML/joint.
例子：

 <joint name="my_joint" type="floating">
    <origin