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原创 Ollama本地部署deepseek-r1:8b
6GB显存本地运行deepseek-r1:8b，自定义模型身份。不需要任何客户端的可直接交互chat ui，仅支持ollama本地服务api参数修改`域名端口号`、`下拉选择模型`、`上下文`、`保存配置可清理上下文`、`md格式输出`、`重新回答`、`终止请求`、`导出记录`、`头像更换`操作。最重要的是只有一个`html`文件，拖拽到浏览器就能用。
2025-01-29 13:32:44
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原创 奇思妙想--假如有八进制计算机
如果存在一种能够稳定辨识八种状态的技术，确实可能催生新型计算机，但其实现和普及将面临技术、生态和理论上的多重挑战。（软硬件协同创新）。短期内更可能以专用形态出现，而非全面替代二进制系统。若这些挑战被攻克，八进制计算机或将在特定领域开启计算范式的新篇章。（超越二进制的性价比）和。八态计算机的诞生依赖于。（如稳定多态元件）、
2025-02-28 16:35:20
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原创 Linux 查看磁盘中的大文件
使用find可以精确查找大文件。使用du和sort可以快速列出大文件。使用ncdu可以交互式查看磁盘使用情况。使用ls可以按大小排序文件。根据你的需求选择合适的方法！
2025-02-14 18:52:58
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原创 Python 项目中创建虚拟环境（Virtual Environment）
在 Python 项目中创建虚拟环境（Virtual Environment）是一个很好的实践，可以帮助你隔离项目依赖，避免不同项目之间的依赖冲突。venvvenv是 Python 自带的虚拟环境管理工具，适用于 Python 3.3 及以上版本。
2025-02-10 20:01:26
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原创 快速理解一个Spring Boo项目的核心逻辑和架构
通过以上步骤，可以在不逐行阅读代码的情况下，快速掌握项目的技术栈、核心流程和关键配置。Spring Boot的“约定优于配置”特性使得大部分逻辑隐含在注解和Starter中，理解这些约定是高效阅读项目的关键。
2025-02-09 18:55:45
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原创 Ping 深入解析TTL
TTL是一个计数器，用于限制数据包在网络中的存活时间或最大跳数（即经过的路由器数量）。每当数据包经过一个路由器，其TTL值会减1。当TTL值减至0时，数据包会被丢弃，并向源主机发送“超时”通知。这一机制有效避免了因路由环路导致的数据包无限转发问题。TTL不仅是网络通信中的“安全阀”，也是网络诊断和系统识别的重要工具。快速定位网络路径中的瓶颈节点推断目标主机的操作系统类型优化网络配置以减少延迟高级技巧。
2025-01-22 11:27:08
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原创 ROS2的节点进程
ROS 2 的 组件（Component） 是一种将节点模块化的机制，它允许将节点设计为可动态加载的插件，而不是固定的可执行文件（默认每个节点都为独立进程）。这种设计带来了许多优势，特别是在大型机器人系统中。以下是 ROS 2 组件的作用和意义：组件的主要作用是将节点设计为可插拔的模块，具有以下特点：组件的引入为 ROS 2 系统带来了许多重要的优势，特别是在以下方面：以下是一些典型的使用场景，展示了组件的实际意义：在 ROS 2 中，组件可以通过 C++ 或 Python 实现，并通过容器（Contain
2025-01-06 11:55:04
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原创 ROS2潜在的干扰
通过配置ROS 2使用共享内存传输，可以显著提高同一台机器上节点间的通信效率。对于跨进程的共享内存传输，需要结合Cyclone DDS中间件进行配置。在实际应用中，共享内存传输特别适合对性能要求高的场景（如实时控制、高频数据传输等），但需要注意资源管理和跨平台兼容性问题。
2025-01-06 11:20:34
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原创 看AI如何看待科技、产业、金融的关系
提问：突然有个想法：公司开发产品，员工购买，这样开发产品的人力成本最后又流回到公司，然后继续推进技术研发，形成良性循环，资金在闭环流动，但技术却在进步。这个想法非常有趣且具有一定的创新性，它体现了一种内部市场化和员工参与企业经营的理念。
2024-12-20 16:30:25
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原创 自动驾驶技术——HSL
在自动驾驶技术中，HSL颜色映射（Hue, Saturation, Lightness，即色相、饱和度、明度）发挥着重要作用，尤其是在车道线检测方面。
2024-12-10 11:33:30
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原创 cv2.HoughCircles
函数是OpenCV库中用于检测图像中圆的方法。它基于霍夫变换（Hough Transform）的原理，能够较为准确地识别出图像中的圆形物体。下面是对。
2024-12-10 10:43:43
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原创 最大似然估计示例
接下来，定义一个似然函数，它接受参数向量theta（包含待估计的均值mu和标准差sigma）及数据集data。函数内部计算负对数似然函数，因为在中，需要提供一个可最小化的函数。mu, sigma = theta # 解包参数return -log_likelihood # 返回负对数似然函数注意：负对数似然函数公式，在统计学和机器学习中用于参数估计和模型拟合。数据分布假设该公式是基于正态分布数据的。如果数据不符合正态分布，使用该公式可能会导致不准确的参数估计。参数范围公式中的标准差σ\sigmaσ。
2024-11-26 17:12:44
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原创 C语言main()函数
当从命令行运行程序时，操作系统会解析命令行上的参数，计算它们的数量，并将这个数量作为。以下是一个简要的有参示例（无参就不说了），说明如何在命令行上运行程序并观察。赋值，它是由运行时环境根据传递给程序的命令行参数的数量自动设置的。的缩写）是一个由程序运行时环境自动提供的整数，用于指示传递给。，用于存储每个参数的字符串表示，并将这个数组的指针传递给。函数的命令行参数的数量。因此，不需要（也不应该）手动为。数组包含了这些参数的字符串表示，其中。的值是4，因为程序名（在C或C++程序中，
2024-11-26 16:56:53
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原创 ROS 2 RCLCPP_COMPONENTS_REGISTER_NODE
可选的，一个别名（alias）：在某些情况下，可能希望为节点类注册一个不同的名称，以便在组件加载时引用。宏的目的是让ROS 2的组件管理器知道的节点类是可用的，并且可以在需要时实例化它。请注意，如果尝试将注册宏放在命名空间外部，可能会导致编译错误或链接错误，因为宏展开后的代码可能无法找到正确的命名空间上下文中的节点类定义。一旦节点类被注册，就可以使用ROS 2的组件加载器来动态地加载和管理它，这通常是在一个更高级别的应用程序或框架中完成的。宏通常放在包含节点类定义的源文件的底部，紧跟在节点类的定义之后。
2024-11-05 11:19:23
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原创 C++ std::thread{} 和 std::thread()
的区别，主要涉及到C++11引入的统一初始化（也称为列表初始化）和传统的函数调用初始化（也称为直接初始化）。作为C++11及以后版本的推荐做法，具有更好的一致性和安全性，特别是在避免隐式类型转换和提高代码可读性方面。因此，尽管两种形式在功能上是等价的，但推荐使用。进行初始化，以符合现代C++的最佳实践。在大多数情况下是等价的，都会调用。是用于处理线程的类。
2024-11-04 20:24:48
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原创 C++ typedef 和 using
都可以用于类型别名（type alias），但它们有一些关键的区别和各自的适用场景。由于其语法上的优势和对模板别名的支持，在C++11及以后的标准中更受欢迎。在C++中仍然有效，但。
2024-11-03 20:45:48
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原创 C++ explicit 关键字
explicit关键字用于防止类的单参数构造函数进行隐式类型转换。使用explicit可以提高代码的可读性和安全性，避免意外的类型转换。当不希望类的构造函数被隐式调用时，应在构造函数前加上explicit关键字。通过合理使用explicit关键字，可以使代码更加清晰和易于维护。
2024-11-03 15:08:22
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原创 C++中，`::`、`-＞` 和 `.`
用于指定某个标识符（如变量、函数、类型等）的作用域。这通常用于访问类的静态成员、全局变量、枚举值，或者覆盖基类中被隐藏的成员。是用于访问成员（如变量、函数等）的不同操作符，它们分别用于不同的场景。用于通过对象的指针访问其成员。当你有一个指向对象的指针时，需要使用。用于直接通过对象访问其成员。当你有一个对象实例时，使用。也用于命名空间中的名称解析。来访问该对象的成员。来访问该对象的成员。
2024-11-03 14:00:02
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原创 Dockerfile构建Docker镜像
使用Dockerfile来构建Docker镜像是一个相对简单但强大的过程。在这个文件中，你将使用Dockerfile指令来定义镜像的构建步骤。你需要指定一个标签（tag）来给你的镜像命名。将容器的5000端口映射到主机的5000端口上。首先，你需要在你的项目根目录下创建一个名为。一旦你有了Dockerfile，你可以使用。如果你不再需要某个容器或镜像，你可以使用。是标签（你可以使用任何你喜欢的标签）。来查看容器的日志输出，或者使用。一旦镜像构建完成，你可以使用。来查看正在运行的容器，使用。
2024-10-17 13:31:30
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原创 GCC、Clang和MSVC
是一款由GNU项目开发的开源编译器集合，支持多种编程语言，包括C、C++、Objective-C、Fortran、Ada和Go等。GCC可以在多种操作系统上运行，包括Linux、Windows（通过MinGW或Cygwin等）、macOS等。Clang是一个由LLVM项目开发的开源编译器前端，主要用于C、C++和Objective-C等语言的编译。Clang的设计目标是提供快速、可靠和易于集成的编译服务，同时保持与GCC的兼容性。
2024-10-16 18:05:06
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原创 C++—#pragam once
在大多数现代编译器中都被支持，并且被广泛使用，但它仍然是一个非标准的预处理指令。这意味着它的行为可能会在不同的编译器中有所不同（尽管在实际使用中，这种差异通常是不存在的），并且如果你使用的是一个非常旧的或非常特殊的编译器，它可能不支持这个指令。当你有一个头文件，它可能被多个源文件包含时，如果没有任何防护措施，头文件中的代码就会被重复编译多次，这可能导致编译错误（比如重复定义变量或函数）或不必要的性能开销。时，它会确保当前头文件在当前的编译单元中只被包含一次，即使它被多次显式或隐式地包含。
2024-10-16 18:01:39
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原创 GCC（GNU Compiler Collection）部分参数解释
预处理完成后，编译器会输出预处理后的代码，通常是一个扩展了所有宏和包含的文件内容的C或C++源代码。应该是逗号分隔的参数列表，如果只有一个参数，逗号也可以省略，但通常为了保持一致性，即使只有一个参数也会加上逗号。选项，你可以向链接器传递特定的参数，比如指定库文件的搜索路径、链接时包含的库、设置链接器的优化选项等。选项，你可以向预处理器传递特定的参数，比如定义宏、指定搜索包含文件的路径或控制预处理器的其他行为。通过组合这些选项，你可以精确控制编译过程的各个阶段，从而满足不同的开发需求。不编译、汇编或链接。
2024-10-16 17:59:34
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原创 URDF（Unified Robot Description Format）
然后，你可以在Gazebo的外部（例如，在ROS节点中）处理摄像机的数据，这些数据可能来自实际的硬件或其他仿真源。文件示例，它描述了一个简单的机器人模型，该模型包含一个底座（base_link）和一个可以在Z轴上旋转的摄像头（camera_link）。通过合理使用这些标签和属性，可以在URDF文件中精确地描述机器人的结构、外观和物理属性，从而为后续的机器人仿真和控制提供基础。如果你只是想在URDF中标记摄像机的位置，并不打算在Gazebo中模拟其功能，那么你可以省略。这个URDF文件可以在ROS中使用。
2024-10-09 12:57:01
1590
原创 ROS 2——overlay和underlay
Underlay是指ROS 2工作空间的基础层，它包含了ROS 2系统中常用和核心的软件包。这些软件包通常是ROS 2安装的一部分，或者是ROS 2发行版默认包含的一些软件包。
2024-10-06 11:45:52
501
原创 ROS2（Robot Operating System 2）与树莓派（Raspberry Pi）
ROS2是一个为机器人提供硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息通信以及软件包管理等多种功能的开源操作系统。它支持分布式计算，允许多个节点（即进程）在局域网内自由通信，非常适合用于多机器人协作和复杂机器人系统的开发。树莓派是一款基于ARM架构的微型电脑主板，以SD卡为内存硬盘，卡片主板周围有1/2/4个USB接口和一个10/100以太网接口（A型没有网口），可连接键盘、鼠标和网线，同时拥有HDMI高清视频输出接口和微型USB接口（电源）。
2024-10-04 18:57:32
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原创 ROS2—quaternion_inverse()
函数会直接返回给定四元数的逆，无需用户手动计算共轭和模的平方。这个函数在3D图形编程、机器人学、航空航天等领域中非常有用，特别是在需要精确控制旋转和变换时。四元数的逆（也称为共轭四元数的归一化）在旋转操作中非常重要，因为它可以用来撤销一个旋转。四元数是一种在三维空间中表示旋转的数学工具，它由一个实部和三个虚部组成，通常表示为。对于单位四元数（模为1的四元数），其逆就是其共轭，因为单位四元数的模的平方为1。是四元数的共轭，它的实部保持不变，而虚部取反，即如果。是四元数的基本单位，满足特定的乘法规则。
2024-10-04 14:06:25
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原创 ROS2中的srv、action、发布订阅三种方式
以下是ROS2中srv、action、发布订阅三种方式的差异和使用场景的表格形式呈现：差异说明：使用场景：
2024-10-03 15:02:01
519
原创 ROS（Robot Operating System）仿真
文件本身不是直接由ROS或仿真软件执行的，而是需要首先通过。文件，然后才能被ROS或支持。
2024-09-26 11:48:47
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原创 std::chrono_literals
是 C++14 引入的一个命名空间，它提供了一组字面量操作符，使得编写与时间和日期相关的代码变得更加直观和方便。这些字面量操作符允许你直接在代码中以更自然的方式表达时间间隔，而无需显式地调用。对象，它表示 1 小时 30 分钟 45 秒的时间间隔。最后，分别以秒和毫秒为单位输出了这个时间间隔的长度。的引入极大地简化了时间间隔的表示和计算，使得 C++ 程序员在处理与时间相关的任务时更加得心应手。类型的对象，这些对象表示特定的时间长度。使用这些字面量操作符，你可以很容易地创建。在这个例子中，首先包含了。
2024-09-22 09:43:41
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原创 ROS2 中令人困惑的rclpy.shutdown()
在使用rclpy（Robot Operating System (ROS) 2的Python客户端库）时，和是两个非常重要的函数，它们各自承担着不同的角色。
2024-09-21 13:07:39
611
HEIC/HEIF转换JPG脚本
2024-04-29
Windows11 实现多版本 python 切换
2023-04-24
空空如也
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