ROS创建自定义msg类型功能包

最新推荐文章于 2025-06-15 07:45:00 发布

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#ubuntu #cmake

这篇博客介绍了如何在ROS中创建自定义的消息类型（msg）。首先，创建了一个名为base_sks_msgs的package来存放msg，接着在msg目录下创建了Velocities.msg文件，包含linear_x, linear_y和angular_z三个浮点数字段。接着更新package.xml，将message_generation改为build_depend，message_runtime改为exec_depend以符合ROS的新版格式。在CMakeLists.txt中添加了必要的修改以生成和使用msg。最后，通过catkin_make编译并使用rosmsg命令展示了自定义消息的内容。

ROS创建自定义msg类型功能包

一、创建msg消息

首先创建一个空的package单独存放msg类型（当然也可以在任意的package中自定义msg类型）
为便于说明，建立一个名为base_sks_msgs的包，用于对自定义msg消息

cd base_sks/src
catkin_create_pkg base_sks_msgs roscpp rospy message_generation std_msgs geometry_msgs

后面的依赖项是情况而定目前自己没高清楚都加上

1.新建msg文件

然后在test_msgs中创建msg文件夹，在msg文件夹其中新建一个名为Test.msg消息类型文件

cd base_sks_msgs
mkdir msg

在msg文件夹内创建Velocities.msg文件，内容如下：

float32 linear_x
float32 linear_y
float32 angular_z

2.修改package.xml

接下来需要message_generation生成C++或Python能使用的代码，需要message_runtime提供运行时的支持，所以package.xml中添加以下两句

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

但是后面catkin_make 报错原因是新版本package.xml用法更新
报错： The manifest(with formatversion 2)m

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转载自：https://blog.youkuaiyun.com/u013453604/article/details/72903398 ROS自定义msg类型及使用张京林要加油 2017-06-07 20:09:09 37846 收藏 122 分类专栏： ROS 文章标签： ROS msg 自定义消息数组版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/u013453604/article/

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