坐于屋顶望月球

原创 Java开发文章选集(持续更新）

这里写目录标题工具类BeanUtil工具类BeanUtil来源： Java常见bean mapper的性能及原理分析背景：在分层的代码架构中，层与层之间的对象避免不了要做很多转换、赋值等操作，这些操作重复且繁琐，于是乎催生出很多工具来优雅，高效地完成这个操作，有BeanUtils、BeanCopier、Dozer、Orika等等，本文将讲述上面几个工具的使用、性能对比及原理分析。结论：Score表示的是平均运行时间，单位是微秒。从执行效率来看，可以看出 beanCopier > o

原创 BigDecimal可能遇到的坑

BigDecimal可能遇到的坑前言浮点数运算浮点数比较最后前言在计算机中数值的计算无法避免，由于日常的算术运算和计算机的计算并不等同，计算机是以二进制的形式存储数值，且计算机中二进制的位数有限，对于二进制中的“无限小数”便存在精度损失。如十进制的0.1转换为二进制为0.0 0011 0011 0011...（无数个0011），如果使用double储存再转换十进制就是0.1000000000000000055511151231。简而言之，计算机无法准确表达所有的浮点数，在重要的业务场景中需要考虑精度损

翻译 roscpp 节点的初始化和关闭

文章目录写在前面初始化节点初始化参数关闭节点写在前面近期在实现一个节点时，遇到了需要在关闭节点（Ctrl+C）时发送一个消息告知相关节点的情况，尝试了几种方法后效果都不理想，因为跳出while（ROS :: OK（))循环时节点已经关闭，无法继续通过节点发布消息。后来重新查看roscpp的API文档时发现，roscpp包含了一个为 SIGINT 的句柄能够处理Ctrl+C关闭节点的信号，具体内...

原创 Shell编程参考与注意事项

欢迎Shell 与 Bash的关系Shell 是什么shell 与 bash脚本举例如何执行Shell脚本1. 作为可执行程序2. 作为解释器参数编程需要注意的参考资料整理Shell 与 Bash的关系Shell 是什么Shell 是用户与Linux内核之间的接口。Shell 是一个命令解析器，用户在命令提示符输入的命令都由Shell 解释然后传给内核。shell 与 bashbash（...

原创 使用Google Colab + Google Drive 训练机器学习模型

Google Colaboratory是谷歌开放的一款研究工具，主要用于机器学习的开发和研究。这款工具现在可以免费使用，给广大的AI开发者提供了免费的GPU，上面可以轻松地跑例如：Keras、Tensorflow、Pytorch等框架。由于部分训练的需要，数据集可以上传到云端硬盘Google Drive，然后再Colab中加载云端硬盘读取数据进行训练，具体实现过程如下：挂载云端硬盘：from...

原创 ROS Message 类型总结

文章目录ROS Message 类型总结内置类型[^1]常见类型[^2]自定义msg消息1. 添加 .msg 文件2. package.xml3. CMakeLists.txtROS Message 类型总结ROS使用简化的消息描述语言来描述ROS节点发布的数据（即消息）。消息描述存储在ROS包的msg /子目录中的.msg文件中。.msg文件包含两部分：字段和常量。字段是在消息内部发送的...

原创 Ubuntu配置 V-REP 与 Vortex Studio

文章目录参考链接V-REPROS 与 V-REP 通信启动 ROS 与 V-REPVortex Studio下载安装参考链接V-REP User Manual机器人仿真与编程技术Vortex StudioROS 的安装过程详细见ROS官网或相关博客，在此省略，下面主要介绍 V-REP 和 Vortex 的下载和安装。环境：Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic配置...

原创 Jupyter ImportError: cannot import name 'create_prompt_application' ubuntu 18.04

Traceback (most recent call last): File "/usr/local/bin/jupyter-console", line 6, in <module> from jupyter_console.app import main File "/usr/local/lib/python3.6/dist-packages/jupyter_co...

原创 小米/红米刷机过程-以红米3S为例

文章目录小米/红米刷机过程-以红米3S为例卡刷1. 解锁设备2. 通过 fastboot 安装 Recovery3. 通过 Recovery 安装第三方ROM线刷小米/红米刷机过程-以红米3S为例对于小米/红米手机来说，刷机的方法可以分为线刷和卡刷。注意事项：线刷工具为MiFlash，卡刷推荐刷入第三方Recovery如twrp进行刷机。线刷文件后缀名为.tgz。卡刷使用文件后缀名.z...

原创 Win10 & Ubuntu14.04双系统

1. 准备 ubuntu14.04 的存储位置—即磁盘分区用分区助手（或者其他分区软件，或者 windows 系统自带的分区功能）分出一个 50G以上的磁盘。2. 准备 ubuntu14.04 的启动 U 盘获取 Ubuntu 14.04 镜像文件： 从 Ubuntu 官网获取U盘启动盘的制作提示：所使用的 U盘将会被格式化，建议先备份 U 盘内数据。插入 U 盘，使用 Ult...

原创 数字图像处理学习入门

文章目录参考资料基本内容图像基础图像增强处理方法处理策略图像复原图像压缩形态学图像处理图像分割参考资料1. 图像处理工具箱(MATLAB)基本内容图像基础图像的采样和量化数字图像的表示数字图像的性质像素之间的关系图像增强处理方法空域1.1 基础知识点运算代数运算直方图运算1.2 空域滤波器频域处理策略图像复原图像压缩形态学图像处理图像...

原创 区块链技术概述

目录区块链技术概述前言原理1. 比特币的工作过程[4]2. 哈希算法3. Merkle 树4. 时间戳服务5. 工作量证明机制6. 区块链系统建立过程应用结论引用文献区块链技术概述摘要 区块链是如今广泛应用于比特币等数字加密货币的一种全新的去中心化基础架构的分布式账本技术，具有去有去中心化、区块数据基本不可篡改、去信任化、透明安全等特...

原创 BT协议综述

引言传统的HTTP和FTP文件传输都采用了客户-服务器的体系结构，下载文件极大地依赖于基础设施服务器，当访问人数增加时，文件传输速度会显著下降。与之不同的是P2P体系结构，连接网络的节点都可以作为文件服务器，每个对等方能够重新分发它所有文件的任何部分，既作为文件的获取者也作为文件的提供者。BitTorrent（简称BT）是一种用于文件分发流行的P2P协议[1]，由Bram Cohen于2002...

原创 Ubuntu 异常修复

文章目录Ubuntu 开机默认亮度grub rescue 引导修复Ubuntu 开机默认亮度Ubuntu14.04 开机默认最大亮度，可通过以下方式修改开机默认亮度：首先，将电脑调节到合适的亮度；然后，通过命令行查看当前亮度：sudo ls /sys/class/backlight/intel_backlight/sudo cat /sys/class/backlight/inte...

原创 ROS Indigo Gazebo 存在的问题及解决方法

目录问题：原因:解决方法方法1：通过直接下载所有模型到~/.gazebo/models/方法1-1：在线下载方法1-2：直接下载包方法2：修改链接方法3：升级gazebo版本完成问题：Warning [ModelDatabase.cc:334] Getting models from[http://gazebosim.org/models/]. This may take a few seco...

原创 遍历树 | Tree Traversals | Python 实现

目录遍历的方式Python 实现Depth-first traversal1. In-order traversal and infix notation2. Pre-order traversal and prefix notation3. Post-order traversal and postfix notationBreadth-first traversal遍历的方式二元树的遍历顺...

原创 ubuntu常用软件包deb的安装与卸载

快速使用安装软件 apt-get install softname1 softname2 softname3…… 卸载软件 apt-get remove softname1 softname2 softname3…… 卸载并清除配置 apt-get remove –purge softname1 更新软件信息数据库 apt-get update 进行系统升级 apt-get upgra...

原创 初次配置 Git

在开始使用 Git 之前，你需要配置 Git。在命令行工具中运行以下每行，确保所有选项都已被配置好。# 设置你的 Git 用户名git config --global user.name &quot;&amp;lt;Your-Full-Name&amp;gt;&quot;# 设置你的 Git 邮箱git config --global user.email &quot;&amp;lt;your-email-address&amp;gt;&a

原创 Opencv Tutorials （Python）Errors & Solutions（LTS）

1. AttributeError: module ‘cv2’ has no attribute ‘SIFT’Traceback (most recent call last): File &amp;amp;quot;F:/PyCharm/pydir/t3.py&amp;amp;quot;, line 4, in &amp;amp;amp;lt;module&amp;amp;amp;gt; sift = cv2.SIFT()AttributeError: m

原创 遨博机器人aubo_robot 包编译问题及解决方法

Github链接 ROSwiki 从GitHub下载的包，在编译过程中有两个主要的问题，解决方案如下：问题一Package ‘aubo_trajectory_filters” must declare at least one maintainer ： 解决方法：把package.xml的注释符号去掉 问题二有关aubo_msgs中的头文件找不到 ...

原创 MoveIt!中的运动学求解器

参考资料: MoveIt!入门教程-生成IKFast插件 在Ubuntu14.04上安装OpenRAVE ROS探索总结（五十二）—— MoveIt!中的运动学插件 Generate IKFast Plugin Tutorial Installing OpenRAVE on Ubuntu 14.04MoveIt!中的运动学求解器KDLKinematics and Dyna...

转载 ROS 状态机 SMACH 基础教程

Getting Started with smach1.Creating a State MachineTo create a Smach state machine, you first create a number of states, and then add those states to a State Machine container. Both state machi...

转载 三维空间刚体运动

欧拉角旋转本身就是一个很直观的现象。欧拉角可以提供一种非常直观的方式。他利用3个分离的转角，把一次旋转分解成3次绕不同的轴进行旋转。例如先绕x轴旋转，再绕y轴旋转，最后绕z轴旋转，这样就得到一个xyz轴的旋转。在欧拉角中一个常用的是“航偏-俯仰-翻滚”（yaw-pitch-roll）。可以简单记忆rpy-xyz。其中roll-对应着绕x轴旋转后的翻滚角。Pitch对应着绕y轴旋转后的俯仰值，y...

原创 ROS 状态机 SMACH 概述与基本概念

1.About SMACHSmach, which stands for “State Machine”, is a powerful and scalable Python-based library for hierarchical state machines.When should I use SMACH? SMACH is useful when you want a ro...

原创 创建ROS程序包

概述: 本教程介绍如何使用roscreate-pkg或catkin创建一个新程序包,并使用rospack查看程序包的依赖关系。1.catkin程序包组成catkin compliant package.xml文件: package.xml文件提供有关程序包的元信息。catkin 版本的CMakeLists.txt文件，而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.tx...

转载 Top 10 Universal Robots FAQs

Q1. What makes the Universal Robot collaborative (without additional safety equipment or hard guarding)?In short, the controller will continually monitor and limit the amount of force that the arm is ...

原创 movegroup运动控制函数总结

1.set_pose_target( ):INPUT：pose, end_effector_link = “” Set the pose of the end-effector, if one is available. The expected input is a Pose message, a PoseStamped message or a list of 6 floats: [x...

原创 MoveIt! with real Hardware-实现Rviz 和真实机械臂UR5同步与交互

[A Test-To bring up the real robot]roslaunch ur_bringup ur5_bringup.launch robot_ip:=IP_OF_THE_ROBOT [reverse_port:=REVERSE_PORT]A simple test script that moves the robot to predefined positions c...

翻译 理解ROS节点和在中.launch文件启动节点

理解ROS节点1.图概念概述 Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。 Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。 Master:节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。 rosout: ROS中相当于st...

原创 时间与运动-MATHLAB机器人学、机器视觉与控制

原创 Ubuntu 14.04 安装机器人操作系统ROS indigo

原创 ROS/机器人操作系统入门/ROS indigo + Ubuntu 14.04

目录学习参考资料机器人操作系统浅析1.书本结构2. 入门概述3. 编写ROS程序4.日志消息5. 计算图源命名6. 启动文件 .Launch file7.参数8.服务9.消息录制与回放学习参考资料1.参考网站ROS WIKI(推荐)古月居创客智造2.参考书籍机器人操作系统（ROS）浅析(简单浏览即可)Ros_by_e...