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RSS订阅原创 使用ROS节点进行多无人机的画面同步接收
由于需要在ubuntu18.04下基于python3进行图像处理，18.04ROS中默认使用python2的cv_bridge，为方便进行图像传输，本文直接将图片编码为字符串后传输，并在主机端进行解码显示。同时，在主机端对多个无人机画面同步显示。
2024-11-13 14:23:25
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原创 PX4|基于FAST-LIO mid360的无人机室内自主定位及定点悬停
在配置mid360运行环境后，可使用mid360进行室内的精准定位，并使用position模式定点悬停。
2024-03-19 22:10:03
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原创 ubuntu|增大swap空间以增加虚拟内存解决编译或运行代码时内存空间耗尽的问题
查看内存使用情况，包括物理内存以及swap空间的大小。等问题，该问题由内存空间耗尽导致。这里根据需要将swap空间大小扩容到8g。在编译或执行任务时，终端可能会弹出。生效后即可重新执行导致错误的指令。若需要使交换空间大小永久生效。
2024-03-19 21:36:09
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原创 无人机|LQR控制算法及其无人机控制中的应用仿真
LQR全称Linear Quadratic Regulator（线性二次调节器），顾名思义用于解决形如x˙yAxBuCxDu线性时不变系统的一种线性控制方法，是最优控制方法的一种。LQR通过全状态反馈将不同状态加权求和得到最优控制量，本文所讨论的是无限时间LQR问题，即可以保证系统是渐进稳定的，不考虑收敛时间。该方法主要思想是构造以状态量以及控制量相关的二次代价函数，通过最小化该代价函数寻找成本最低的解。
2024-03-07 12:59:47
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原创 无人机|四旋翼运动动力学建模及位置控制仿真
本文将实现对无人机动力学以及运动学的公式推导完成建模，该模型以电机转速为输入，以无人机的状态量为输出。并在此基础上实现位置控制，以期望位置作为输入，使用串级pid结合无人机模型生成控制指令并对无人机进行控制。
2024-03-04 19:56:08
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原创 并行计算在图像像素点遍历处理中的简单应用
并行计算的模型可分为共享内存模型、消息传递模型、数据并行模型以及任务并行模型顾名思义，数据并行运算为一种将大块数据分解为小块数据供多个处理器独立处理的计算方法。concurrent.futures提供了ThreadPoolExecutor (线程池)和ProcessPoolExecutor (进程池)两个类，相比于传统的threading以及multiprocess库，该模块提供了进程池以及线程池，可以直接通过submt实现对进程或线程的添加。
2024-03-04 14:21:49
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原创 VINS-Fusion学习笔记
VINS-Fusion是一套定位数据融合算法，基于优化的方法对多传感器得到的状态量进行融合估计得到准确的位置信息。VINS-Fusion相比于传统的基于滤波的数据融合算法实现了传感器数据的解耦，对时间同步没有严格要求，定位精度较基于滤波的算法也更高。但该方法所需要的计算时间更长。
2024-03-04 01:39:18
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原创 EGO-Planner学习笔记
对于一般无人机设计，可以将无人机的飞行控制过程分为感知层，运动规划层以及控制层，框图如下感知层对无人机的状态信息进行解析获取，结合状态信息以及任务需求对无人机i的期望运动状态进行规划，并生成对应的轨迹，最后通过控制层输出可由无人机直接执行的控制指令，由此实现闭环控制。
2024-03-03 22:15:03
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原创 ORB_SLAM2主要原理详解
SLAM(SLAM Simultaneous Localization and Mapping)全称同步定位与建图，通常分为以下五个部分基于视觉的SLAM输入的传感器信息可以为2d图像、图像与IMU融合数据、带有深度信息的图像数据等。
2024-03-03 19:36:44
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原创 PX4|基于pca9534实现多路vl53激光数据的获取
打板实现iic扩展以及多路传感器初始化，供后续根据地址对不同朝向的vl53距离传感器进行寻址并获取不同方向的数据。
2024-02-26 22:07:03
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原创 自定义简单通信协议实现基于UART的多设备通信
在诸如电赛、智能车、工训赛等电子竞赛中需要使用多个处理设备处理传感器的数据并进行信息交互。如无人机赛项中，大概会用到三个或以上处理设备。
2024-02-18 15:10:06
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原创 uwb|实现基于双uwb的无人机位置控制
考虑到无人机偏航角为磁力计所测得的前右下机体坐标系与北东地惯性系按321旋转时绕z轴的旋转角度，该偏航角在uwb坐标系与北东地坐标系无法完全对齐时不能使用。此时计算期望机体速度时所用的偏航角应为无人机相对uwb坐标系的偏航角。
2024-01-25 19:58:25
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原创 PX4|电脑端发送自定义mavros消息至飞控端（mavros二次开发
实现在电脑端利用mavros将自定义消息发送至飞控端，并在飞控段将接受到的信息打印至日志输出
2023-01-04 23:25:32
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原创 PX4|mavros offboard控制
将官网上的offboard相关代码复制至offboard_node.cpp中，具体内容如下。保存退出后对CMakeLists.txt进行修改。保存退出后在px4_ros目录下进行编译。在px4官网中有相关mavros的教程。本文将对该教程进行复现，并加以细节补充。即可在gazebo仿真环境中实现起飞。代码内容具体解释官网中已有。将以下内容粘贴至最后面。在三个终端中分别输入。
2022-11-17 10:25:14
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原创 ubuntu|运行.sh时传入参数
需要在运行./view时传入指定路径，在.sh文件中，使用$0-$9来传递参数。传参数大于10时，须使用{}括号，${10}进行传参。更多关于.sh传参问题。
2022-10-26 13:35:20
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原创 ubuntu|error while loading shared libraries: .so: cannot open shared object 原因及解决
error while loading shared libraries: .so: cannot open shared object 原因及解决
2022-10-26 13:25:14
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原创 pcl|ubuntu18.04中pcl和pcl_ros安装包vtk冲突
解决ros-melodic-pcl-ros : 依赖: libpcl-dev 但是它将不会被安装 依赖: ros-melodic-pcl-conversions 但是它将不会被安装
2022-10-23 18:47:20
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空空如也
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