我是你们队长阿威啊-优快云博客

原创 udev 规则创建稳定的设备别名

【摘要】在Ubuntu系统中，为避免因设备插入顺序导致串口编号变化（如ttyUSB0、ttyACM0），可通过udev规则为传感器创建固定别名。步骤如下：1）使用udevadm info查询设备的厂商ID、产品ID及序列号等唯一标识；2）在/etc/udev/rules.d/下创建规则文件，通过匹配这些标识或物理USB端口路径（KERNELS）生成稳定符号链接（如/dev/imu）；3）优先使用序列号区分同型号设备，若无则依赖物理端口（但更换端口会失效）。系统自动生成的/dev/serial/by-id/和

2026-07-20 10:22:08 173

原创 Jetson Orin NX运行VINS-fusion GPU版本（全是干货）

本文详细介绍了在Ubuntu 20.04系统上安装配置VINS-Fusion GPU版本的完整流程。主要内容包括：1) 安装支持GPU加速的OpenCV 4.6.0；2) 配置ceres-solver和VINS-Fusion GPU版本；3) 解决编译过程中的常见错误；4) 离线运行测试EuRoC数据集；5) 使用RealSense D435i相机进行在线运行；6) 将VINS跟踪结果发布到RViz显示。文章还提供了相机标定、参数配置、代码修改等具体操作步骤，并附有注意事项和参考链接。整个过程涉及ROS工作

2026-04-27 15:59:22 493

原创 kalibr-Realsense D435i相机与imu联合标定

tspace [TAG_SPACING_PERCENT] 小方格与二维码方格长度比例 0.3。终端输入：roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch。–tsize [TAG_WIDTH_M] 二维码方格长度，单位m 0.025。距离适中（通常 0.5~2m，根据焦距调整），保持目标清晰。注：第一次安装会因为json无法下载报错，提前下载好。标定完成后终端显示，记过保存在yaml文件内。–nx [NUM_COLS] 列个数 6。下载后catkin_make编译。

2026-04-23 15:24:53 495

原创 SDKmanager jetson系统及组件烧写

需要提前准备工具：jetso板卡、usb转type-C线、杜邦线、虚拟机或ubuntu双系统此教程为在线烧入系统，如果想本地批量系统烧入。可以参考我的另一个教程，

2025-04-21 10:09:47 1644 2

原创创建虚拟串口实现本地抓取软件串口数据

大体思路：创建虚拟串口对，通过想其中一个串口发送数据，从另外一个串口接收数据，用来直接获取从软件端发送出来的具体数据，省去由于只有数据协议没有具体案例，导致的数据分析的时间。例如创建虚拟串口COM11/COM12,让需要分析协议的软件连接COM11，用串口调试器连接COM12，这样点击软件控制指令，串口调试器那一端就可以直接获取到对应功能的具体指令。

2025-03-07 15:59:59 1543

原创 px4源码编程生成pixhawk v6x固件

Pixhawk v6x为pixhawk的新版本，仅支持px4固件的1.14.0以上的固件，利用QGC地面站对飞控进行烧入px4固件时，在线烧入可能与飞控硬件本身不支持，烧入固件后校准传感器失败，QGC识别不到传感器信息。源码编译成功后会在/PX4-Autopilot1.14.3/build/px4_fmu-v6x_default内生成一个px4_fmu-v6x_default.px4文件。编译过程中需要一些依赖包，可以事先安装或者在编译过程中报错根据提示安装。编译前需要联网下载子模块，否则编译同样会报错。

2024-07-19 08:47:37 1866

原创 jetson orin NX电脑系统本地烧写、备份、还原

采购的jetson orin NX机载电脑会自带烧写好的系统，但是内部驱动可能与实际应用不匹配需要重新烧入系统。但是在线烧写受到网络限制，在烧写工程中经常出现失败现象，因此采用本地编译源码的形式可以避免在线软件烧写错误的现象。利用USB线将jetson与电脑连接，并接通jetson电源，虚拟机的话会提示选择系统。烧入好的jetson就可以断开电源，拔出杜邦线，连接显示器后重新上电。在烧入的过程会出现一次重启，要重新选择虚拟机要不会烧入失败。每个版本里边会说明是具体烧入的是哪个系统，本次烧入的是。

2024-07-11 16:31:49 3671 1