ROS2自定义msg：打造机器人世界的“专属语言

最新推荐文章于 2025-10-30 22:45:32 发布
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#机器人 #chrome #前端

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揭秘如何像餐厅定制菜单那样为机器人设计专属数据协议

📚 目录

  1. 🍽️ 为什么需要自定义msg？——从餐厅定制菜单说起
  2. 📦 创建消息厨房：功能包搭建指南
  3. 📝 设计菜单配方：msg文件编写规范
  4. 🔧 厨房改造：CMake与package配置
  5. 🔥 烹饪过程：编译与验证
  6. 📤 上菜啦！消息调用实战
  7. 🚧 避坑指南：当厨房起火时
  8. 🏭 高级定制：跨包调用与工业应用

🍽️ 为什么需要自定义msg？

想象开机器人餐厅时遇到的困境：

  • 标准化菜单局限：
    std_msgs/String 就像"蛋炒饭"——只能告诉厨师要做饭，但无法说明加多少盐、要不要葱花
  • 定制需求：
    机械臂需要同时接收坐标(x,y,z)和抓取力度参数
    自动驾驶车需传递位置+速度+方向复合数据
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ros2自己创建message
random_repick的专栏
04-06 883
ros2 msg fatal error: geometry_msgs/msg/detail/point__struct.hpp: No such file or directory
ROS2 编写自定义消息
持之以恒2016
03-28 5170
创建src目录 $ mkdir ros-demo $ cd ros-demo/ $ mkdir src $ cd src/ 创建工程 在src目录下执行下面的命令，生成message_interfaces文件夹，我们可以在这个文件夹内编写自己的自定义消息 $ ros2 pkg create --build-type ament_cmake message_interfaces 整理文件夹 删除现有的include和src文件夹，并创建msg和srv文件夹，msg用于存放话题的自定义消息，srv用于存放服
ROS2系列 (12) : 自定义msg通信接口
最新发布
weixin_51878399的博客
10-30 365
本文详细介绍了ROS2中自定义msg的创建与使用流程。主要内容包括：1）创建专门的功能包管理自定义msg，优化目录结构；2）定义"SystemStatus"消息格式，包含时间戳、资源使用率等字段；3）配置CMakeLists.txt和package.xml文件以实现自动代码生成；4）构建验证消息接口的正确性。文章还解析了ROS2自动生成C++/Python接口的原理，展示了自定义msg在系统状态监控等场景下的应用价值，为ROS2开发者提供了标准化的消息定制解决方案。
ROS2 学习09--ros 中的通信接口的定义以及如何创建自定义msg、srv和action文件
小海聊智造
12-21 4595
ROS2通过自带rosidl_default_generators包来为自定义的msg、srv和action文件生成各个语言的头文件！ROS2通过在CMakeLists.txt中调用新增的宏rosidl_generate_interfaces来为msg、srv和action文件生成各个语言的头文件！而这个宏的实现定义在rosidl_default_generators包。
ROS2高效学习第四章 -- ros2 topic 编程之自定义 msg 其二
cy1641395022的博客
02-22 3658
ROS2高效学习第四章 -- ros2 topic 编程之自定义 msg
ROS2学习笔记15--创建自定义ros2接口文件msg和srv
热门推荐
qq_45701501的博客
07-09 1万+
概要：这篇主要介绍如何创建定制型ros2接口文件msg和srv 环境：ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话，则表示该章节都可被本人正常复现． 2.2.7创建自定义ros2消息msg和srv文件（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Custom-ROS2-Interfaces.html） >>教程>>创建自定义ros2接口文件msg和srv 你正阅读的是ros2较老版本(Foxy
ROS2自定义消息编程详解与实践
综上所述，ROS2自定义msg编程不仅是掌握ROS2通信机制的关键环节，更是构建高效、灵活、可扩展机器人系统的基石。通过合理选择独立接口包或内嵌式定义策略，结合C++与Python双语言支持，开发者能够在真实项目中实现高...
ROS2中使用RCLPY实现自定义接口的完整实战
首先，标题中的“ROS2自定义接口实战”明确指出本文的核心目标：教会开发者如何脱离ROS2内置的标准消息类型（如std_msgs/String、geometry_msgs/Twist等），转而根据具体应用场景设计并实现专属的通信数据结构。...
IMU 上线到“看得见”：用 micro-ROS 打通 ROS 2 的低抖动可视化链路
努力分享一些人工智能、计算机视觉、影像等相关的知识干货！
09-07 1371
这篇文章把“板载 IMU → MCU（FreeRTOS）→ micro-ROS → ROS 2 → 可视化”的整条链路一次性打通。我们用 C/C++ 在 MCU 上完成 IMU 采集与校准、时间戳与坐标系统一、基于 rclc 的 `sensor_msgs/Imu` 发布；在链路侧给出 QoS、MTU 与可靠性选择；在上位机侧配置订阅、RViz2/PlotJuggler 实时可视化与录包回放，并用一套可复现的压测指标（频率、p95 时延、丢包、CPU/内存水位）确保“稳态可交付”。文章配套最小可运行代码骨架、
安全加固环境下ROS部署风险预警：AppArmor_SELinux对ROS节点通信的3种干扰模式及绕行方案
# 安全加固环境下ROS部署的风险背景与挑战 在工业控制系统与智能机器人广泛应用的背景下，ROS（Robot Operating System）常需部署于启用了AppArmor或SELinux等安全模块的高安全性Linux环境中。这类环境通过强制访问...
ROS 2边学边练（16）-- 自定义msg和srv文件
DIANZI520SUA的专栏
04-07 1967
本文介绍了ROS 2中关于自定义msg和srv的知识点，并举例子说明。
ros2添加自定义msg
weixin_42454034的博客
12-20 3924
新建一个包，添加msg文件夹，在文件夹下添加RawImu.msg文件 内容如下： std_msgs/Header header bool accelerometer bool gyroscope bool magnetometer geometry_msgs/Vector3 raw_linear_acceleration geometry_msgs/Vector3 raw_angular_velo...
2.1.4 话题通信自定义msg
赵虚左
02-26 805
ROS入门 2.1.4 话题通信自定义msg 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty… 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息… std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型 msgs只是简单的
ROS2-QT之创建自定义msg消息
Functioe的博客
07-11 1385
提要：因为只需要自定义.msg来发布话题，所以.srv .action这里不做详细说明，可参考：https://blog.youkuaiyun.com/shoufei403/article/details/124789752。这里，把自定义的.msg或.srv(只是为了参考需求作案例)文件放置在各自的文件夹中，在功能包rtk_message中创建两个文件夹分别保存自定义文件。在ros2-QT的FDI_RTK的src中，进入终端，创建新功能包。修改rtk_message中的package.xml。
ROS2添加自定义消息
iDiotClub
07-05 911
1. 添加.msg文件 一般来说一个ROS2的项目具有以下文件结构： PROJECT src PACKAGE_1 include src CMakeLists.txt package.xml PACKAGE_2 ... ... 由于ROS的编译是以包（package）为单位的，所以msg也需要放在所属package目录下，为了方便管理最好是.msg文件都集中放在一个目录下。我个人倾向于放在与include等同级目录下，例如在PACKAGE_1中新建自定义消息：
ROS2 如何实现自定义Msg数据结构
qhr_1012的博客
10-11 1220
ROS2实现自定义Msg数据结构
【ROS2】初级：客户端-创建自定义 msg 和 srv 文件
cxyhjl的博客
07-06 1885
目标：定义自定义接口文件（.msg和.srv）并将它们与 Python 和 C++节点一起使用。教程级别：初学者时间：20 分钟目录背景先决条件任务1. 创建一个新包2. 创建自定义定义3CMakeLists.txt4package.xml5. 构建tutorial_interfaces包6 确认消息和服务创建7. 测试新界面摘要下一步背景在之前的教程中，您利用消...
【ROS2】ROS2使用自定义msg文件创建发布节点和订阅节点
rmrgjxeivt的博客
06-07 2614
UBUNTU 20.04 + ROS2 rolling ROS+开发工具一键安装脚本 wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros 在src内创建节点 名为publisher_member_function.cpp 和subscriber_member_function.cpp 修改xml和cmakelist 编译后运行 新建一个终端...
ROS2自定义消息并在同一功能包与其他功能包中使用(带案例代码)
勿忘初心,方得始终
07-25 4538
注意点:在同一个包中使用自定义消息在CMakeLists.txt中必须添加如下代码段,不然找不的自定义消息的头文件$ {
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