【ROS】link joint

stefan1224

已于 2023-08-28 10:34:57 修改

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分类专栏： ROS 文章标签：机器人

于 2023-08-25 15:50:27 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/stefan1998/article/details/132497471

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本文介绍了如何在ROS中处理链接和关节问题，包括添加链接时的连接方式，解决中文注释引发的编码错误，以及在rviz中展示URDF时的坐标系设置。还提到关节抖动可能由碰撞体积引起，提供了解决方法，并指导了检查和转换urdf文件的命令。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

注意：

具有一个以上link时，每添加一个link，就需要添加一个joint，将新link与原有link进行连接。
urdf文件中不能有中文注释，否则可能会报错。(解决中文注释报错的方法：ROS关于UnicodeEncodeError的问题_rlexception: error loading <rosparam> tag: 'ascii'_weixin_47236464的博客-优快云博客)
rviz中显示URDF时，必须发布不同部件之间的坐标系关系，解决方法，在launch中添加以下代码

    <!--关节状态发布节点-->
    <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher"/>
    <!--机器人状态发布节点-->
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher"/>

关节活动

在launch中添加以下代码

<node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui"/>

若出现关节一直抖动的问题，则是由于碰撞体积引起的，修改物体坐标避免两个物体直接接触即可。

检查urdf文件是否正常

进入存放urdf的文件夹，然后使用以下命令

check_urdf 文件名.urdf

将节点图转化为pdf文件

进入存放urdf的文件夹，然后使用以下命令

urdf_to_graphiz 文件名.urdf