【ROS】link joint

本文介绍了如何在ROS中处理链接和关节问题,包括添加链接时的连接方式,解决中文注释引发的编码错误,以及在rviz中展示URDF时的坐标系设置。还提到关节抖动可能由碰撞体积引起,提供了解决方法,并指导了检查和转换urdf文件的命令。

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注意:

  1. 具有一个以上link时,每添加一个link,就需要添加一个joint,将新link与原有link进行连接。
  2. urdf文件中不能有中文注释,否则可能会报错。(解决中文注释报错的方法:ROS关于UnicodeEncodeError的问题_rlexception: error loading <rosparam> tag: 'ascii'_weixin_47236464的博客-优快云博客)
  3. rviz中显示URDF时,必须发布不同部件之间的坐标系关系,解决方法,在launch中添加以下代码
    <!--关节状态发布节点-->
    <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher"/>
    <!--机器人状态发布节点-->
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher"/>

 关节活动

在launch中添加以下代码

<node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui"/>

若出现关节一直抖动的问题,则是由于碰撞体积引起的,修改物体坐标避免两个物体直接接触即可。

检查urdf文件是否正常

进入存放urdf的文件夹,然后使用以下命令

check_urdf 文件名.urdf

将节点图转化为pdf文件

进入存放urdf的文件夹,然后使用以下命令

urdf_to_graphiz 文件名.urdf 

<think>嗯,用户想了解ROSjoint下属的标签列表,特别是关于joint_state_publisher可用的子标签,以及虚拟机配置的问题。我需要先回顾一下相关的ROS知识,然后结合提供的引用资料来组织答案。 首先,根据引用[1]和[3],joint_state_publisher和robot_state_publisher在ROS中的作用是处理关节状态发布和机器人模型转换。joint_state_publisher负责发布每个关节的位置,而robot_state_publisher则利用这些信息发布tf变换。在launch文件中,这两个节点通常会被启动。 接下来,用户提到的子标签可能是指在URDF(Unified Robot Description Format)中,joint元素可以包含哪些子标签。URDF中的joint用于定义机器人部件之间的连接,比如旋转关节或滑动关节。常见的子标签包括parent、child、origin、axis、limit、dynamics等。例如,parent和child指定连接的连杆,axis定义旋转或移动的轴,limit设置关节的运动范围。 然后,用户还问到joint_state_publisher可用的子标签。根据引用[3],joint_state_publisher节点在launch文件中使用时需要指定参数,比如使用GUI界面时可能需要gui子标签或者参数设置。例如,在launch文件中启动joint_state_publisher_gui时,可能会设置<param name="use_gui" value="true"/>,但这不是URDF的子标签,而是节点参数。 此外,虚拟机配置的问题可能涉及安装依赖包。根据引用[2]和[5],如果出现无法启动joint_state_publisher的情况,可能是因为缺少相关的ROS包,需要安装如ros-melodic-robot-state-publisher和ros-melodic-joint-state-publisher-gui。对于不同的ROS版本,如Humble或Noetic,包名称中的版本部分需要相应替换。例如,在Humble中,安装命令是sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher。 需要确认用户的问题是否混淆了URDF的joint子标签和launch文件中节点的参数配置。根据引用[3],在launch文件中配置joint_state_publisher节点时,可能需要设置参数如source_list或use_gui,而URDF中的joint子标签是不同的概念。 总结一下,回答应分为两部分:URDF中joint的子标签列表和joint_state_publisher在launch文件中的配置参数。同时,虚拟机配置部分需要指导如何安装必要的ROS包,引用相关的引用资料来支持解答。</think>在ROS中,`joint`的标签主要与URDF(Unified Robot Description Format)模型相关,而`joint_state_publisher`节点的子标签通常指其在launch文件中的配置参数。以下是详细说明: --- ### 一、URDF中`<joint>`的子标签列表 在机器人模型描述文件(URDF)中,`<joint>`用于定义机器人部件间的连接关系,常见子标签包括: 1. **`<parent>`** 定义父连杆(link)名称,例如:`<parent link="base_link"/>`[^3]。 2. **`<child>`** 定义子连杆(link)名称,例如:`<child link="wheel_link"/>`。 3. **`<origin>`** 指定关节坐标系相对于父/子连杆的偏移,格式为`xyz`和`rpy`,例如: ```xml <origin xyz="0 0 0.1" rpy="0 0 0"/> ``` 4. **`<axis>`** 定义关节运动轴的方向,例如旋转关节的`<axis xyz="0 0 1"/>`表示绕Z轴旋转[^3]。 5. **`<limit>`** 设置关节运动范围(如速度、角度限制),例如: ```xml <limit lower="-1.57" upper="1.57" effort="100" velocity="0.5"/> ``` 6. **`<dynamics>`** 定义关节的物理属性,如阻尼和摩擦: ```xml <dynamics damping="0.7" friction="0.1"/> ``` --- ### 二、`joint_state_publisher`的launch文件配置 在ROS launch文件中,`joint_state_publisher`节点通常通过以下参数配置: 1. **`<param name="use_gui">`** 启用GUI界面(仅限`joint_state_publisher_gui`),例如: ```xml <param name="use_gui" value="true"/> ``` 2. **`<param name="source_list">`** 指定关节状态的数据源(如其他传感器话题),例如: ```xml <rosparam param="source_list">["sensor_joint_states"]</rosparam> ``` 3. **`<remap>`** 重映射话题名称,例如将默认的`/joint_states`映射到其他话题。 --- ### 三、虚拟机配置建议 若在虚拟机中运行`joint_state_publisher`时遇到依赖问题,需确保以下步骤: 1. **安装ROS包** 根据ROS版本(如Melodic、Humble)安装依赖: ```bash sudo apt-get install ros-<distro>-joint-state-publisher ros-<distro>-robot-state-publisher ``` 例如: ```bash sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher [^2][^5] ``` 2. **权限修复** 若节点因权限问题崩溃,可执行: ```bash chmod 777 /opt/ros/<distro>/lib/joint_state_publisher/* [^4] ``` ---
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