【ROS】link joint

本文介绍了如何在ROS中处理链接和关节问题,包括添加链接时的连接方式,解决中文注释引发的编码错误,以及在rviz中展示URDF时的坐标系设置。还提到关节抖动可能由碰撞体积引起,提供了解决方法,并指导了检查和转换urdf文件的命令。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

注意:

  1. 具有一个以上link时,每添加一个link,就需要添加一个joint,将新link与原有link进行连接。
  2. urdf文件中不能有中文注释,否则可能会报错。(解决中文注释报错的方法:ROS关于UnicodeEncodeError的问题_rlexception: error loading <rosparam> tag: 'ascii'_weixin_47236464的博客-优快云博客)
  3. rviz中显示URDF时,必须发布不同部件之间的坐标系关系,解决方法,在launch中添加以下代码
    <!--关节状态发布节点-->
    <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher"/>
    <!--机器人状态发布节点-->
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher"/>

 关节活动

在launch中添加以下代码

<node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui"/>

若出现关节一直抖动的问题,则是由于碰撞体积引起的,修改物体坐标避免两个物体直接接触即可。

检查urdf文件是否正常

进入存放urdf的文件夹,然后使用以下命令

check_urdf 文件名.urdf

将节点图转化为pdf文件

进入存放urdf的文件夹,然后使用以下命令

urdf_to_graphiz 文件名.urdf 

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