注意:
- 具有一个以上link时,每添加一个link,就需要添加一个joint,将新link与原有link进行连接。
- urdf文件中不能有中文注释,否则可能会报错。(解决中文注释报错的方法:ROS关于UnicodeEncodeError的问题_rlexception: error loading <rosparam> tag: 'ascii'_weixin_47236464的博客-优快云博客)
- rviz中显示URDF时,必须发布不同部件之间的坐标系关系,解决方法,在launch中添加以下代码
<!--关节状态发布节点-->
<node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher"/>
<!--机器人状态发布节点-->
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher"/>
关节活动
在launch中添加以下代码
<node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui"/>
若出现关节一直抖动的问题,则是由于碰撞体积引起的,修改物体坐标避免两个物体直接接触即可。
检查urdf文件是否正常
进入存放urdf的文件夹,然后使用以下命令
check_urdf 文件名.urdf
将节点图转化为pdf文件
进入存放urdf的文件夹,然后使用以下命令
urdf_to_graphiz 文件名.urdf