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RSS订阅原创 解决Unable to Correct Problems ‘You have Held Broken Packages’
有效解决各种 Unable to Correct Problems ‘You have Held Broken Packages’
2024-07-07 11:32:57
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原创 四元数与角轴、旋转矩阵、so(3)、SO(3) 的关系
qsυTsq0∈Rυq1q2q3T∈R3可用单位四元数表示三维空间的旋转用虚四元数表示空间中一点p0xyzT0υT用四元数q旋转p后的点p′qpq−1。
2024-01-25 11:06:40
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原创 nav2 调节纯追踪算法
核心思想是在机器人前方的路径上找到一个点，并找到一个合适的线速度和角速度，以驱动机器人朝向该点运动。一旦它向前移动，就会选择一个新的前视点，这个过程会一直重复，直到到达路径终点。为了简化簿记，全局路径被持续修剪到离机器人最近的点（见下图），这样我们只需要处理有用的路径点。然后，在局部代价地图内的路径被转换到机器人坐标系下，并使用预定义前视距离确定一个前瞻点。最后，前瞻点将被传递给纯追踪算法，该算法找到驱动机器人到达前瞻点所需的路径曲率。然后，将该曲率应用于速度指令，以使机器人能够行驶。
2023-11-09 22:18:54
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原创 编写 navigation2 控制器插件
本教程展示了如何创建自己的控制器插件。在本教程中，我们将基于这篇论文实现纯追踪路径跟踪算法。建议您阅读该。注意：本教程基于 Nav2 堆栈中以前存在的简化版本的 Regulated Pure Pursuit 控制器。您可以在此处找到与本教程相匹配的。
2023-11-01 17:22:43
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原创 旋转衬垫控制器 ( Rotation Shim Controller ) 是什么
旋转衬垫控制器 ( Rotation Shim Controller ) 是什么
2023-10-27 17:17:38
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原创 [ERROR][robot_state_publisher]:Robot state publisher ignored an invalid JointState message
[ERROR][robot_state_publisher]:Robot state publisher ignored an invalid JointState message
2023-10-27 11:02:52
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原创 自动驾驶与机器人中的slam技术P217 Bresenham 算法去浮点运算解读
【代码】自动驾驶与机器人中的slam技术P217 Bresenham 算法去浮点运算解读。
2023-10-20 00:06:17
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原创 cartographer 调整日志的输出级别，解决日志频繁大量输出占用 cpu 问题
cartographer 调整日志的输出级别，解决日志频繁大量输出占用 cpu 问题
2023-07-24 22:19:15
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原创 对于 怎么都解决不了的bug
从头过一遍，很大可能是路径名写错或者某个字符型错误，看似高端的bug都是最低级的方式引起的，尤其对于那些名字间非常相似的包。
2023-04-09 22:28:57
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原创 ROS 的 urdf 中 link 和 joint 的子标签中 origin 的含义
ROS 的 urdf 中 link 和 joint 的子标签中 origin 的含义
2023-01-08 14:00:11
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原创 slam14讲第10讲：使用g2o_viewer打开我们预先生成的仿真位姿图（该位姿图由g2o自带的 create sphere 程序仿真生成）
slam14讲第10讲：使用g2o_viewer打开我们预先生成的仿真位姿图（该位姿图由g2o自带的 create sphere 程序仿真生成）
2022-11-24 14:12:43
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原创 git clone 时报错 kex_exchange_identification: Connection closed by remote host
git clone 时报错 kex_exchange_identification: Connection closed by remote host
2022-11-14 14:36:10
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原创 Ubuntu下配置基于 ROS 的 Vscode 开发环境（附代码格式化插件 clang-format 的配置）
ubuntu下配置基于 ros 的 Vscode 开发环境（附代码格式化插件 clang-format 的配置）
2022-10-21 10:46:24
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原创 qt 实现点击按钮显示弹窗，再次点击按钮或点击弹窗之外的区域，弹窗消失。
qt 实现点击按钮显示弹窗，再次点击按钮或点击弹窗之外的区域，弹窗消失。解决点击弹窗外区域弹窗消失后，需点击两次按钮才显示弹窗的问题。
2022-09-09 09:30:47
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空空如也
空空如也
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