【ROS】launch文件中arg和param的区别

最新推荐文章于 2025-03-09 17:39:04 发布
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博客介绍了ROS系统中Param和arg的相关信息。Param是ROS系统使用的数值，存于parameter server，nodes可通过ros::param::get函数编程获取，用户也能通过rosparam获取；而arg仅在launch文件内部有意义，nodes不能直接获取其值。
  • Param是ROS系统使用的数值，存在parameter server上，nodes可通过ros::param::get函数编程得到，用户可通过rosparam获取。
  • arg仅在launch文件内部有意义，nodes不能直接获取它们的值。
ROS中的 arg、param、rosparam
程子鱼
01-20 1571
假设我们有一个机器人应用，需要在不同的模式下启动：模拟模式和实际硬件模式。的节点，它负责控制一个机器人，并且我们需要为这个节点设置一些特定的参数，例如机器人的最大速度和加速度。在ROS（Robot Operating System）中，文件的不同标签，每个都有其特定的用途和功能。这些标签提供了灵活的方式来配置和管理 ROS 系统中的参数和设置。，然后根据这个参数的值来决定启动哪些节点。文件中用于定义可配置的输入参数，用于从文件加载或保存一组参数。来定义一个参数，比如叫做。用于设置单个参数值，而。
命令行获取ros的launch文件arg标签下doc备注内容
mainking2003的博客
01-16 679
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launch文件中param、rosparam以及arg之间的区别
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param、rosparam以及arg都是对launch文件中的参数进行设置，下面说说它们三个之间的区别 param与rosparam两个参数调用差不多，都是把launch文件中的一些参数直接设置到rosmaster（ros中的节点管理器）里面以便于各个节点的使用，主要不同在于param只对一个参数进行操作，使用方式如下： <param name="name" value="ture"/> rosparam可以对多个参数进行操作，前提时把这些参数放到.yaml文件中，使用方式如下： &lt
launch文件＜arg＞ ＜param＞ ＜rosparam＞传参知识笔记
lul~的博客
10-06 958
launch文件 传参知识笔记
【ROS记录基础六】自用 / launch文件 / launch / node / include / remap / param / rosparam / group / arg
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ROS launch 中的arg
mayloveever的博客
09-17 1576
ROS launch 中的arg 比如在launch中启动以下节点，只传入一个参数pub1 <node pkg="tf2_DEMO" type="test02_pub_turtle" name="pub2" args="turtle1" output="screen"/> 但实际会有传入以下内容 argc 4 argv[0] /home/yh/ros_demo/demo1/devel/lib/tf2_DEMO/test02_pub_turtle argv[1] turtle2 argv[2]=
ros launch文件中arg 参数如何传递给include的launch文件
最新发布
07-16
根据引用[1]和引用[2]的内容，以及用户之前的问题，我们知道在ROS launch文件中，使用<arg>定义参数，然后在include子launch文件时，通过<arg>标签将参数传递进去。 具体步骤： 1. 在主launch文件中定义arg参数...
ROS launch文件编写说明
06-18
总的来说，`launch`文件是ROS中管理和控制系统的强大工具，它使得复杂的工作流程变得简单易控。熟练掌握`launch`文件的编写，能够提升ROS应用的效率和可维护性。通过不断实践和学习，你可以创建出满足各种需求的高效...
如何在cpp文件中获取ROS launch文件的参数
Solititude的博客
06-04 826
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【ROS】launch启动文件
子非鱼的博客
12-06 6349
ROS采用rosrun命令可以启动一个节点，如果需要同时启动节点管理器（master）和多个节点，就需要采用launch文件来配置。launch文件是一种特殊的XML格式文件，通常以.launch作为文件后缀。每个launch文件都必须要包含一个根元素。roslaunch的使用方法为： $ roslaunch pkg-name launch-file-name下面以一个典型的launch文件举例说
Mybatis中的param和arg细节 随手笔记
qq_66228897的博客
07-10 2021
方法传递多个参数，mybatis框架对传递的参数是有指定的命名规则的，即要是有指定命名规则的名称（arg0或者param1），也就是如何没有指定SQL执行时获取的名称，直接使用方法参数的名称是无法将数据传递给SQL的！但需要注意的时，当方法的参数只有一个时，不需要指定也是可以的，默认就是这个！如果没有执行${}获取的名字，mybatis框架会将传递参数的变量名称忽略掉，然后使用内置的名称进行命名，总结： 方法传递单个参数，mybatis框架是不做处理的，默认就是这个，获取时的名称无所谓，但得有！
ROS知识篇---ROS的launch文件
道阻且长，行则将至。
03-09 2381
ROS 的 launch 文件用于启动多个节点、设置参数、加载配置等操作。它使用 XML 格式编写，能够方便地管理复杂的 ROS 系统。以下详细介绍 launch 文件的编写方法以及常见语句的使用方法。: 启动节点。
4.2.8 launch文件标签之arg
赵虚左
03-15 3147
ROS入门 4.2.8 launch文件标签之arg 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 <arg>标签是用于动态传参，类似于函数的参数，可以增强launch文件的灵活性 1.属性 name=“参数名称” default=“默认值” (可选) value=“数值” (可选) 不可以与 default 并存 doc=“描述” 参数说明 2.子级标签 无 3.示例 launch文件传参语法实现,hello.lcaunch <launch> &
roslaunch与param使用
苏凯的博客
07-09 3969
<launch> <!-- pkg:包 type:可执行程序名字 或者py文件名 name:节点名 --> <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node"></node> <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_k...
rosparam 和roslaunch
well_fly的博客
07-23 350
每个标签内还定义了一些变量名，可以称之为属性，例如node标签就有pkg，type，name，output等标签，分别表示包名称，可执行文件名称，节点名称，输出类型。rosparam功能简单，但是是最常用的ros功能之一，很适合进行机器人的各种参数管理，和roslaunch搭配，也可以很容易管理机器人的初始化过程。使用时注意参数的命名层次，调用相同的参数，句柄不同应该使用的名称可能不同。也是参数标签，但不属于输入参数，与上面说的rosparam相通，可在launch文件中加载param文件。
[ROS]launch文件(五)
火柴的初心的博客
01-13 1633
转载 努力干活还不粘人的小妖精的文章，网址https://blog.youkuaiyun.com/qq_38402294/article/details/71512089 来自参考书《ROS开源机器人控制基础》 在ROS应用中，一般涉及多个节点，每个节点又有多个参数，可以编写.launch文件，然后用roslaunch命令运行。 Launch文件名格式： &lt;launch&gt; … &lt;/...
ros项目中，从launch文件中读取参数，启动节点
qq_25537391的博客
08-02 911
该标签所设置的参数都是全局参数，保存在参数服务器中，功能节点可以通过参数服务器的相关函数进行读取，可以把该标签的参数理解为功能节点的配置参数，作用于功能，一般不修改其值。二部分是 arg 定义的参数列表，第三部分是 node 标签中定义的节点名 name 和该节点运行时的 log 文件存放地址。需要注意的是，当执行代码 Launch 文件时，功能节点接收到的参数并不是三个参数，而是。六个参数，共三部分组成，第一部分是第一个参数表示当前执行中的可执行节点名的完整路径，第。
ros使用小记（roslaunch 、param、getPath、use_sim_time）
yigedadabing的博客
09-06 736
创建功能包xxlaunch，在功能包内进入launch文件夹，创建.launch文件,，将其他launch文件写入该文件写法为。--从../config/params.yaml文件中加载参数 -->从.yaml文件批量写入参数到参数服务器 头文件增加：#include --定义参数并通过arg给参数赋值-->写入单个参数到参数服务器 --直接定义参数并赋值-->"/功能包名/param_2"
roslaunch的 launch 文件中 arg、rosparam 等标签配合 $eval与if 条件判断配合使用的简单测试
大志的博客
08-12 3212
roslaunch的 launch 文件中 arg、rosparam 等标签配合 $eval与if 条件判断配合使用的简单测试 launch 文件中 arg rosparm 标签launch文件测试源码点 launch 文件中 arg rosparm 标签 arg 标签可以定义接收 launch的参数 rosparm 可以定义 ros参数，保存到参数服务器中 配合$(eval xxx)可以执行python代码，于是让launch文件有了灵活性 理论上可以根据参数不同来做： 1节点启动的控制 让if
launch文件 arg
03-26
### ROS 中 `launch` 文件的 Arg 使用方法 在 ROS 和 ROS 2 的环境中，`<arg>` 或者其对应的 Python API 是一种机制，允许用户通过命令行传递参数给 launch 文件。这些参数可以在 launch 文件内部被其他组件（如节点或其他配置项）引用。 #### 命名空间与基本概念 - **Arg 定义**: `<arg name="parameter_name" default="value">` 表达了一个可选输入参数及其默认值。 - **参数引用**: 参数可以通过 `$()` 或 `${}` 进行解析，在 XML 文件中通常使用 `${}`[^3]；而在 Python 脚本中，则会利用 `LaunchConfiguration` 来获取该参数的值[^2]。 --- #### XML 风格下的 Arg 示例 以下是基于传统 ROS `.launch` 文件的一个例子： ```xml <launch> <!-- 定义一个名为 'use_sim_time' 的参数，默认值为 false --> <arg name="use_sim_time" default="false"/> <!-- 启动一个节点并应用上述参数 --> <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim" output="screen"> <param name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)" /> </node> </launch> ``` 在这个例子中： - 用户可以指定 `-p use_sim_time:=true` 来覆盖默认值。 - 如果未提供任何参数，则采用默认值 `"false"`。 --- #### Python 风格下的 Arg 示例 (适用于 ROS 2) 对于 ROS 2，推荐使用 Python 编写 launch 文件。下面展示如何声明和使用参数： ```python from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node from launch.actions import DeclareLaunchArgument from launch.substitutions import LaunchConfiguration def generate_launch_description(): # 声明一个名为 my_param 的参数，默认值为 "default_value" declare_my_param_cmd = DeclareLaunchArgument( 'my_param', default_value='default_value' ) # 打印接收到的参数值到控制台 log_info_cmd = LogInfo(msg=["Received parameter: ", LaunchConfiguration('my_param')]) ld = LaunchDescription([ declare_my_param_cmd, log_info_cmd ]) return ld ``` 在此脚本中： - `DeclareLaunchArgument` 创建了一个新的参数入口。 - `LaunchConfiguration` 动态读取运行时提供的参数值。 如果执行此 launch 文件时附加了如下选项： ```bash ros2 launch your_package your_script.launch.py my_param:=custom_value ``` 那么程序将会打印出 `"Received parameter: custom_value"`。 --- #### 关键点总结 1. **XML 格式**适合于简单的场景，易于阅读但功能有限。 2. **Python 格式**提供了更大的灵活性，尤其当需要复杂逻辑处理时更为适用。 3. 不论哪种方式，都支持从外部注入变量来调整行为模式。 ---
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