1. 新建工作空间(car_move_easy)
mkdir -p ~/car_move_easy/src
cd ~/car_move_easy
catkin_make
source devel/setup.bash
2. 新建功能包(car_move)
cd ~/car_move_easy/src
catkin_create_pkg car_move std_msgs rospy roscpp
cd ~/car_move_easy
catkin_make
source devel/setup.bash
3. 编写.xacro文件,用于生成机器人
在目录 car_move_easy/src/car_move 下新建目录 urdf, 进入该目录,并新建目录xacro, 进入xacro,编写以下.xacro文件
my_base_camera_laser.urdf.xacro
<!-- 组合小车底盘与摄像头与雷达 -->
<robot name="my_car_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<xacro:include filename="my_base.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_camera.urdf.xacro" />
<xacro:include filename="my_laser.urdf.xacro" />
</robot>
my_base.urdf.xacro
<!--
使用 xacro 优化 URDF 版的小车底盘实现:
实现思路:
1.将一些常量、变量封装为 xacro:property
比如:PI 值、小车底盘半径、离地间距、车轮半径、宽度 ....
2.使用 宏 封装驱动轮以及支撑轮实现,调用相关宏生成驱动轮与支撑轮
-->
<!-- 根标签,必须声明 xmlns:xacro -->
<robot name="my_base" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<!-- 封装变量、常量 -->
<xacro:property name="PI" value="3.141"/>
<!-- 宏:黑色设置 -->
<material name="black">
<color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
</material>
<!-- 底盘属性 -->
<xacro:property name="base_footprint_radius" value="0.001" /> <!-- base_footprint 半径 -->
<xacro:property name="base_link_radius" value="0.1" /> <!-- base_link 半径 -->
<xacro:property name="base_link_length" value="0.08" /> <!-- base_link 长 -->
<xacro:property name="earth_space" value="0.015" /> <!-- 离地间距 -->
<!-- 底盘 -->
<link name="base_footprint">
<visual>
<geometry>
<sphere radius="${base_footprint_radius}" />
</geometry>
</visual>
</link>
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<cylinder radius="${base_link_radius}" length="${base_link_length}" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<material name="yellow">
<color rgba="0.5 0.3 0.0 0.5" />
</material>
</visual>