ROS2 launch文件使用Node进行节点启动时，需要设置的参数的来历

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已于 2025-03-16 17:43:23 修改 · 1.3k 阅读

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#机器人 #嵌入式硬件 #人工智能 #python

于 2025-03-16 17:00:32 首次发布

很多人认为使用ROS在launch文件中使用launch_ros.action.node.Node启动节点只有附加namespace、name、arguments、parameters以及remappings等设置项供节点启动时使用。
在这里，第一要说明的是在ROS中使用launch文件启动节点，不只有使用launch_ros.action.node.Node这一种方式，这个问题在国内讲解ROS使用的相关资料都未有提及，这个问题留在下一次再详细说明。第二要说明的是即使是使用launch_ros.action.Node启动节点，设置项也不只有namespace、name、arguments、parameters、remappings，国内在讲解Node使用的时候也是忽略的，本文主要针对这个问题进行讲解。

从一个launch文件引出

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='turtlesim',
            namespace='turtlesim1',
            executable='turtlesim_node',