很多人认为使用ROS在launch文件中使用launch_ros.action.node.Node启动节点只有附加namespace、name、arguments、parameters以及remappings等设置项供节点启动时使用。
在这里,第一要说明的是在ROS中使用launch文件启动节点,不只有使用launch_ros.action.node.Node这一种方式,这个问题在国内讲解ROS使用的相关资料都未有提及,这个问题留在下一次再详细说明。第二要说明的是即使是使用launch_ros.action.Node启动节点,设置项也不只有namespace、name、arguments、parameters、remappings,国内在讲解Node使用的时候也是忽略的,本文主要针对这个问题进行讲解。
从一个launch文件引出
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
def generate_launch_description():
return LaunchDescription([
Node(
package='turtlesim',
namespace='turtlesim1',
executable='turtlesim_node',

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