ROS2 launch文件的结构解析与执行机制

目前关于ROS的launch文件使用的文档和资源中，只是介绍了launch文件中最基本的节点启动功能，没有讲清楚launch文件的结构要求以及执行机制。如果只是将launch文件的功能限定在节点启动，那么launch文件实际作用将大打折扣，而要充分发挥launch文件的实际作用，就先要理解launch文件的结构和执行机制。

案例代码

launch文件名为example2.laun.py

from launch import LaunchDescription     
from launch_ros.actions import Node       
import os

from ament_index_python.packages import get_package_share_directory

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

print('path',os.path.join(get_package_share_directory('pkg_tes