ROS2中launch文件的Node用法

在ROS 2中，launch文件用于同时启动多个节点，并配置各个节点的参数、重映射话题等。在ROS 2中，launch文件通常使用Python或者XML格式编写。

其中，Node 是 launch 文件的核心部分，用于描述要启动的 ROS 2 节点。下面详细讲解 Node 在 launch 文件中的各个参数及使用方式。

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1. Node 在 launch 文件中的基本用法

Python Launch 文件中的 Node

在 Python launch 文件中，launch_ros.actions.Node 是启动节点的类。示例如下：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='demo_nodes_cpp',  # 节点所在的包名
            executable='talker',       # 可执行文件名
            name='my_talker',          # 节点名，可选
            namespace='demo',          # 命名空间，可选
            output='screen',           # 输出方式（screen 表示打印到终端）
            parameters=[
                {
   'param1': 'value1'},  # 参数列表
                {
   'param2': 'value2'}
            ],
            remappings=[
                ('/chatter', '/my_topic')  # 话题重映射
            ],
            arguments=['--ros-args', '--log-level', 'DEBUG'],  # 传递额外的参数
            emulate_tty=True            # 用于显示彩色输出（终端仿真）
        )
    ])

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2. Node 参数详解

参数	类型	描述
package	str	包含节点的包名。例如：demo_nodes_cpp
executable	str	可执行节点的名称（可执行文件名），例如：talker
name	str	节点的名称（节点名），用于覆盖默认节点名，默认为空
namespace	str	节点的命名空间。默认为空，设置后会影响节点的话题、服务等的前缀
output	str	节点输出位置。screen 表示输出到终端，log 表示保存到日志文件
parameters	list	传递参数给节点。可以是字典或 YAML 文件路径列表。
remappings	list	话题、服务或参数的重映射。格式为列表，元素是元组：('旧名称', '新名称')
arguments	list	额外的命令行参数，通常用于 --ros-args 传递日志级别等配置
emulate_tty	bool	终端仿真。如果设置为 True，可以在终端显示带颜色的输出（对彩色日志有帮助）
prefix	str	在启动节点前添加命令前缀，例如 gdb、valgrind 等，用于调试
cwd	str	节点运行的工作目录，如 'node' 或 'launch'
env	dict	指定启动节点时的环境变量，格式为字典：{'env_var1': 'value1', ...}
respawn	bool	是否在节点崩溃时自动重启。默认值为 False
respawn_delay	float	节点崩溃后重启的延迟时间，单位为秒

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3. 参数设置方式

在 launch 文件中，parameters 参数支持两种方式：

1. 字典形式：

   parameters=[
       {
        'param1': 'value1'},
       {
        'param2': 42}
   ]
   

2. YAML 文件：

   parameters=[
       '/path/to/config.yaml'
   ]
   

   YAML 文件中格式如下：

   param1: "value1"
   param2: 42
   

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4. 话题重映射

在 Node 中，可以通过 remappings 参数来重映射话题名称。格式为 ('旧名称', '新名称')。

例如：

remappings=[
    ('/chatter', '/new_chatter')