ROS2 launch文件中remappings设置项的使用

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#python #机器学习 #开发语言 #机器人

于 2025-03-09 15:34:05 首次发布

ROS中topic、service、action、parameter实现数据的传递，关键是通过其本身的名称来实现，而与节点名无直接关系，但是topic、service、action的名称定义是在节点的代码中定义的，而节点的可执行文件进行迁移使用时，有可能与别的节点的可执行文件中的对topic、service、action、parameter的名称定义重名，虽然ROS允许在重名的条件下实现topic等通信机制，但是也容易出现混乱，因此在重名的情况下进行改名，就成为开发者需要做的工作了。当然，最基本的方法就是打开代码，直接修改topic等通信机制的名称。
ROS在launch文件中提供remappings设置项，可以在不修改代码的条件下实现对topic、service、action的名称的改名，这种方式更加快捷、方便。

关于launch文件中namespace与topic名关系的实例：

publish节点1代码：

import rclpy                                  
from rclpy.node import Node                    
from std_msgs.msg import String        

from std_msgs.msg import Int32

class PublisherNode(Node):
    
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)           
        self.pub = self.create_publisher(String, "chatter1", 10)   
        self.i=0
        self.timer = self.create_timer(0.5, self.timer_callback) 
        
    def timer_callback(self):      
        msg = String()
        s='hello world'+str(self.i)   
        msg.data = s                        
        self.i+=1                                  
        self.pub.publish(msg)           
        self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data)   
        
def main(args=None)