ROS2 launch文件的高阶应用：LaunchConfiguration和DeclareLaunchArgument

最新推荐文章于 2025-10-18 13:05:52 发布

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#机器人 #python #物联网 #开发语言

LaunchConfiguration和DeclareLaunchArgument属于launch文件的高阶应用，它们需要配合使用，可以实现开发者自行定义参数通过ROS的launch命令向launch文件传递数据。这使得不需要改动launch文件就可以实现对launch文件的相关变量进行赋值，提高了launch文件的灵活性。

向launch文件传递参数初步功能实现

下面通过实例具体说明LaunchConfiguration和DeclareLaunchArgument怎么实现向launch文件传递参数。
launch文件名为：example7.laun.py

from launch_ros.actions import Node

from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.actions import LogInfo

from launch.substitutions import LaunchConfiguration
def generate_launch_description():
    t_ns = 'turtle_ns'
    n_name_conf = LaunchConfiguration('n_name')
    n_name_arg = DeclareLaunchArgument(
        'n_name',
        default_value='node_name'
    )
    turtle_node = Node(
        package='turtlesim',
        namespace='turtle_ns',
        executable='turtlesim_node'