【ROS2】初级：CLI工具- 启动节点

目标：使用命令行工具一次启动多个节点。

 教程级别：初学者

 时间：5 分钟

 目录

•  背景

•  先决条件

•  任务

  • 运行启动文件

  • 控制 Turtlesim 节点（可选）

•  摘要

•  下一步

 背景

在大多数入门教程中，您每运行一个新节点就会打开一个新终端。随着您创建的系统越来越复杂，同时运行的节点越来越多，不断打开终端并重新输入配置细节变得很繁琐。

启动文件允许您同时启动和配置包含 ROS 2 节点的多个可执行文件。

使用 ros2 launch 命令运行单个启动文件将一次性启动您的整个系统——所有节点及其配置。

 先决条件

在开始这些教程之前，请按照 ROS 2 安装页面上的说明安装 ROS 2。

本教程中使用的命令假设您已按照操作系统的二进制包安装指南（Linux 的 Debian 包）进行了安装。如果您是从源代码构建的，仍然可以继续操作，但您的设置文件的路径可能会有所不同。如果您从源代码安装，您也无法使用 sudo apt install ros-<distro>-<package> 命令（在初级教程中经常使用）。

如果您使用的是 Linux 并且还不熟悉 shell，本教程将会有所帮助。

 任务

1. 运行启动文件