ROS2 topic订阅机制及误区释疑

topic订阅是ROS中最重要最基本的数据传递机制，无论是ROS的官方文档，还是国内一些进行ROS教育的先锋，都没有把topic的订阅机制解释清楚，甚至有些资料中进行了错误的介绍，使得开发者对topic的使用停留在较为粗浅的状态，没办法把topic的功能完全挖掘出来。
本文通过实例完整的解释topic的订阅机制，也把目前对topic使用中一些误区进行纠正。

初步实例：

topic的publish节点代码：

import rclpy                       
from rclpy.node import Node         
from sensor_msgs.msg import Image  
from cv_bridge import CvBridge     
import cv2                        

class ImagePublisher(Node):

    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)                                           
        self.publisher_ = self.create_publisher(Image, 'chatter1', 10)  
        self.timer = self.create_timer(0.1, self.timer_callback)         
        self.cap = cv2.VideoCapture(0)                                 
        self.cv_bridge = CvBridge()                                    

    def timer_callback(self):
        ret, frame = self.cap.read()                                 
        
        if ret == True:                                                
            self.publisher_.publish(
                self.cv_bridge.cv2_to_imgmsg(frame, 'bgr8'))       

        self.get_logger().info('