【从0开始自动驾驶】ros2编写自定义消息 msg文件和msg文件嵌套

ROS2功能包及msg文件创建编译指南
原创 已于 2024-10-15 14:23:35 修改 · 922 阅读 · 9 ·
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#自动驾驶 #人工智能 #机器学习 #ros2 #ros

于 2024-09-26 15:17:41 首次发布
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【从0开始自动驾驶】ros2编写自定义消息 msg文件和msg文件嵌套

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在工作空间内新建一个功能包

ros2 pkg create --build-type ament_cmake test_msg

可以看见创建了一个名为test_msg的功能包
cd到功能包内，创建msg文件夹

cd test_msg
mkdir msg

在msg内创建对应的msg文件

需要注意的是：

  • ROS2中的msg文件应大写字母开头
  • msg文件中的header，在ros2中需写成std_msgs/Header
  • msg文件名不支持下划线
  • msg文件中的变量定义不支持大写字母
  • msg文件名首字母应大写 msg文件中不应有=的赋值操作

创建名为TestMsg.msg的文件

- 此次创建的msg文件存在自定义msg的引用，即文件中的TestSubMsg

int64 x
TestSubMsg test_sub

创建名为TestSubMsg.msg的文件（在前一个msg文件中引用）

float32 test

在这里插入图片描述

修改CmakeList.txt

添加如下内容
注意！

  • 若msg文件内使用了自定义的msg格式，则编译时应先加入自定义msg格式
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/TestSubMsg.msg"
  "msg/TestMsg.msg"
 )

在这里插入图片描述

修改package.xml文件

添加如下内容

<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

编译

注意！！！
一定要停用conda环境

conda deactivate
conda deactivate
conda deactivate

直接编译整个包

colcon build

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

详情、交流请直接联系作者wx：nangua0963

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