ROS2/C++ 自定义消息类型

最新推荐文章于 2025-08-25 10:22:01 发布
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本文详细介绍了在ROS 2 dashing中如何创建并使用自定义C++消息类型，包括创建功能包、定义msg文件、修改CMakelists和package文件，以及在Python和C++中调用这些消息的步骤。文中强调了文件命名规范和消息类型的使用注意事项。

首先注意一点，在ROS 2 dashing发行版里面，只有C++的功能包可以自定义消息类型；也就是说，在创建包的时候，只有选择 ament_cmake方式创建的包才可以自定义消息，但是python类型的功能包可以导入由C++类型包创建的自定义消息。

创建自定义消息功能包

  1. 进入工作空间
cd ~/ros_ws/src
  1. 创建功能包
ros2 pkg create --build-type ament_cmake test_msgs

由于这个功能包只是生成自定义消息类型，所以我一般都是不在这里添加任何算法，所以这个包里面也没有可执行文件，因此不需要指定节点名字。

创建msg文件

cd test_msgs
mkdir msg
gedit TestMsg.msg

TestMsg.msg文件内容如下：

float32[] x
float32[] y

注意事项：

  1. TestMsg.msg：文件名一定要以大写开头；
  2. 文件中的变量一定全部都要小写，不能有大写出现；同时也不要出现特殊符号
  3. 在C++调用该头文件时候，会以下划线区分大写，例如上面的文件编译得到后，在c++调用时如下：
#include “test_msgs/msg/test_msg.hpp”
  1. vector的定义是在数据类型后面增加一个方括号[ ]
  2. 可以用自己定义的数据类型作为变量的数据类型，例如在另一个msg文件中定义这样的一个变量：

                

                
                
        

    



  


        

            

                      
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ros2自定义消息类型

				
			

			

				

					hunter206的博客
				

				

					01-15
					
					750
					
				

			

		

		

			
				
在包的目录下创建msg文件夹，并在其中定义自定义消息文件。编辑文件，定义消息结构。int32 age数据类型 字段名。支持的数据类型包括：boolint8int16int32int64float32float64stringint32[]float64[]string[]在

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
ROS 2自定义消息类型

				
			

			

				

					清风、腾云的博客
				

				

					02-10
					
					2492
					
				

			

		

		

			
				
前言
介绍如何引用自定义消息作为自定义消息类型。
参考链接
https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Custom-ROS2-Interfaces.html?highlight=msg
操作步骤

创建point_msgs消息包

cd ~/dev_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake point_msgs
cd point_msgs
mkdir msg
cd msg
gedit PlanningPoint.msg

			
		

	



              


  
  
              

                


	

		

			

				
					
ROS2 话题通信——自定义消息类型（C++）

				
			

			

				

					qq_58457030的博客
				

				

					08-20
					
					2345
					
				

			

		

		

			
				
进入src目录，然后创建接口功能包interface_pkg，然后在 interface_pkg功能包下创建msg文件夹，并且创建一个Student.msg文件，注意该文件名首字母必须大写cd ./src/在Student.msg文件下自定义数据格式int32 age在CMakeLists.txt中添加以下代码# 编译的依赖包#为接口文件生成源代码,接口名字首字母必须大写在package.xml中添加以下代码--编译依赖-->--执行依赖-->--声明当前所属的功能包组-->

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2入门教程—自定义话题及服务消息类型_拓展

				
			

			

				

					Roar冷颜的博客
				

				

					09-23
					
					3909
					
				

			

		

		

			
				
ROS2入门教程—自定义话题及服务消息类型_拓展1 创建功能包2 创建msg文件3 编译msg文件4 设置多个接口
  在前面的教程中，我们已经学习了如何在一个功能包中创建自定义msg和srv接口，然后在其他功能包中调用自定义的接口。虽然在专用接口功能包中声明接口是一个好习惯，但有时在一个功能包中声明、创建和使用接口更加方便。本教程将重点介绍在一个功能包中声明、创建和使用msg接口类型，但本教程的步骤适用于所有接口类型。
1 创建功能包
  首先打开一个新终端，并且设置环境变量，以便ros2命令能够正常工作

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
ROS(2) 自定义消息内容格式

				
			

			

				

					qq_59768361的博客
				

				

					10-22
					
					2243
					
				

			

		

		

			
				
自定义消息类型在发布者-订阅者（C++）话题通信之间的示例

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS/ROS2自定义消息

				
			

			

				

					菜狗的博客
				

				

					10-14
					
					699
					
				

			

		

		

			
				
ROS/ROS2自定义消息

			
		

	





	

		

			

				
					
机器人操作系统ROS2：创建自定义的消息和服务接口（C++）

				
			

			

				

					关注智践行，一起学机器人和AI技术
				

				

					04-24
					
					1290
					
				

			

		

		

			
				
在你刚刚创建的目录中，创建一个名为Num.msgint64 num这是一个自定义消息，用于传输一个名为num的 64 位整数。同样在你刚刚创建的目录中，创建一个名为Sphere.msg这个自定义消息使用了另一个消息包中的消息（在这种情况下是回到你刚刚创建的目录，创建一个名为int64 aint64 bint64 c---int64 sum这是你的自定义服务，它请求三个名为ab和c的整数，并以一个名为sum的整数作为响应。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2话题通信之自定义消息（C++）

				
			

			

				

					孤ROS的博客
				

				

					07-05
					
					1716
					
				

			

		

		

			
				
C++文件中包含自定义消息相关头文件时，可能会抛出异常，可以配置VSCode中c_cpp_properties.json文件，在文件中的 includePath属性下添加一行："${workspaceFolder}/install/base_interfaces_demo/include/**"添加完毕后，包含相关头文件时，就不会抛出异常了，其他接口文件或接口包的使用也与此同理。

			
		

	





	

		

			

				
					
ros+rviz+自定义消息+自定义插件

				
			

			

				

					08-17
				

			

		

		

			
				
在这个项目中，“ros+rviz+自定义消息+自定义插件”意味着我们将深入探讨如何在ROS环境下利用RViz创建和使用自定义的消息类型以及开发自定义插件。  首先，我们来看自定义消息。在ROS中，消息是用来在节点之间传递...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2入门教程—自定义话题及服务消息类型

				
			

			

				

					Roar冷颜的博客
				

				

					09-23
					
					3513
					
				

			

		

		

			
				
ROS2入门教程—自定义话题及服务消息类型1 创建功能包2 创建自定义接口3 修改CMakeLists.txt4 修改package.xml5 编译6 验证msg和srv创建成功7 测试自定义接口(1) 测试Num.msg(2) 测试AddThreeInts.srv
  在之前的教程中，我们已经使用消息和服务接口来了解话题、服务以及简单的发布者/订阅者节点和服务/客户端节点。在这些情况下，我们使用的接口都是预先定义好的。虽然使用预定义的接口定义是一种很好的做法，但在很多时候，ROS中预定义的接口并不能完全满

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2 自定义消息、服务

				
			

			

				

					weixin_60864335的博客
				

				

					09-22
					
					1992
					
				

			

		

		

			
				
ros2自定义消息类型

			
		

	





	

		

			

				
					
可以用哪些数据类型自定义ROS2消息

				
			

			

				

					首飞的博客
				

				

					05-15
					
					2452
					
				

			

		

		

			
				
这篇文章着重介绍自定义ROS2类型数据时，我们可以使用哪些基础类型。这也是我之前困惑的一个问题。所以这里简单汇总说明一下。关于消息、服务和动作接口的使用说明，请查看本次推送的第一篇推文。
自定义msg示例
定义msg数据和在C++中定义一个结构体是一样的。只是类型名称有些区别。然后不需要加分号。
Header header
float64 circle_x
float64 circle_y
float32[] ranges

自定义service数据示例
service数据包含两个部分：请求和应答。这两部分

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2中使用自定义消息类型

					
最新发布

				
			

			

				

					u010632343的博客
				

				

					08-25
					
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在功能包中创建msg新建.msg文件（如Person.msg# Person.msg：存储个人信息的自定义消息std_msgs/Header header # 嵌套标准消息（包含时间戳和坐标系）string name # 姓名uint8 age # 年龄（无符号整数）float32 height # 身高（米）bool is_student # 是否为学生boolint8uint8int16uint16int32uint32int64uint64float32float64stringtime。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2 话题通信——自定义消息类型（Python）

				
			

			

				

					qq_58457030的博客
				

				

					08-21
					
					2093
					
				

			

		

		

			
				
进入src目录，然后创建接口功能包interface_pkg，然后在 interface_pkg功能包下创建msg文件夹，并且创建一个Student.msg文件，注意该文件名首字母必须大写cd ./src/在Student.msg文件下自定义数据格式int32 age在CMakeLists.txt中添加以下代码# 编译的依赖包#为接口文件生成源代码,接口名字首字母必须大写在package.xml中添加以下代码--编译依赖-->--执行依赖-->--声明当前所属的功能包组-->

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2 学习--创建自己的消息，并被其它节点使用

				
			

			

				

					wanghq2013的博客
				

				

					04-27
					
					2409
					
				

			

		

		

			
				
在ros编程中常用到系统消息，如std_msgs等，但有时候也需要使用特定的消息类型。本文详细阐述创建自己的消息数据类型，然后在另一个功能包中使用的过程。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2—自定义话题及服务消息类型

				
			

			

				

					Cindy_ZhangSJ的博客
				

				

					04-15
					
					1603
					
				

			

		

		

			
				
1. source ROS 2 环境

source ROS 2的基础工作空间可以使用下面的命令：


source /opt/ros/foxy/setup.bash

2. 创建一个新的文件夹

执行类似下面的命令：


mkdir -p ~/dev_ws/src
cd ~/dev_ws/src


另外一个好的习惯是，将你的工作空间中所有的包都放在src文件夹下。上面的代码在dev_ws下创建一个src文件夹，并且进入到该文件夹下。

3 创建功能包

进入到dev_ws/src文件夹，运行创建功能包的

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2自定义消息类型的依赖配置

				
			

			

				

					qq_56920196的博客
				

				

					10-10
					
					1149
					
				

			

		

		

			
				
如果和我一样.msg文件还引用了其他包的消息类型，如std_msg的header，还需要加入。如果还msg中使用了其他功能包的消息类型，如std_msgs，还需要加入对应的功能包依赖。增加如下代码（改成自己的msg文件名）（如果只有一个msg就只写一个）新建msg文件夹，并在其中新建.msg文件（文件名首字母要大写！里面按“类型 变量名”格式写入话题消息类型。可以用指令看看有没有配好。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS 2 创建自定义消息过程

				
			

			

				

					wangwang的博客
				

				

					05-04
					
					2655
					
				

			

		

		

			
				
首先需要注意一点，在ROS 2  dashing发行版里面，只有C++的功能包可以自定义消息类型，也就是说，在创建包的时候，只有选择 ament_cmake方式创建的包才可以自定义消息，但是python类型的功能包可以导入由C++类型包创建的自定义消息。
创建过程：
前提条件是你已经有一个工作空间了。
进入工作空间的源码目录
cd src/

创建一个C++类型的功能包
ros2 pkg crea...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2 入门应用 引用自定义消息（C++）

					
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ROS2 入门应用 引用自定义消息（C++）

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS中使用c++自定义消息类型如何通过udp发送

				
			

			

				

					04-05
				

			

		

		

			
				
要将自定义消息类型通过UDP发送，需要按以下步骤进行操作：

1. 定义自定义消息类型

在ROS中，自定义消息类型通常是通过.msg文件定义的。您可以使用ROS提供的标准消息类型，也可以自己定义消息类型。例如，假设您希望定义一个名为“my_message”的自定义消息类型，可以按照以下步骤进行操作：

- 在ROS工作空间中创建一个名为“my_message”的包。
- 在该包中创建一个名为“msg”的文件夹。
- 在“msg”文件夹中创建一个名为“MyMessage.msg”的文件。
- 在该文件中定义您的自定义消息类型，例如：

```
Header header
uint16 id
float32 x
float32 y
```

2. 生成消息源代码

在定义自定义消息类型后，需要使用ROS的消息生成工具生成消息源代码。运行以下命令：

```
$ cd <catkin_ws>
$ catkin_make
```

该命令将自动生成消息源代码，并将其放在“<catkin_ws>/devel/include”目录中。

3. 编写发送程序

现在，您可以编写发送程序来发送自定义消息类型。在ROS中，您可以使用ROS的发布者（Publisher）来发送消息。以下是一个简单的发送程序示例：

```
#include <ros/ros.h>
#include <my_message/MyMessage.h>
#include <netinet/in.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <sys/socket.h>
#include <unistd.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "udp_publisher");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建UDP套接字
    int sock = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
    if (sock < 0) {
        perror("socket");
        return 1;
    }

    // 设置目标地址和端口号
    struct sockaddr_in addr;
    addr.sin_family = AF_INET;
    addr.sin_port = htons(12345);
    addr.sin_addr.s_addr = inet_addr("127.0.0.1");

    // 创建ROS发布者
    ros::Publisher pub = nh.advertise<my_message::MyMessage>("my_topic", 1000);

    // 发送消息
    while (ros::ok()) {
        my_message::MyMessage msg;
        // 填充消息
        msg.id = 1;
        msg.x = 1.0;
        msg.y = 2.0;
        pub.publish(msg);

        // 将消息序列化为字节数组
        uint8_t buffer[1024];
        ros::serialization::OStream stream(buffer, sizeof(buffer));
        ros::serialization::serialize(stream, msg);

        // 发送消息
        if (sendto(sock, buffer, stream.getLength(), 0, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
            perror("sendto");
            return 1;
        }

        // 等待1秒
        ros::Duration(1.0).sleep();
    }

    // 关闭UDP套接字
    close(sock);

    return 0;
}
```

在该程序中，我们首先创建了一个UDP套接字，并设置目标地址和端口号。然后，我们创建了一个ROS发布者，并在循环中发送自定义消息类型。在发送消息之前，我们将消息序列化为字节数组，并使用sendto()函数将其发送到目标地址。

4. 运行程序

在编写发送程序后，您可以使用ROS的运行工具（如roslaunch）来启动程序。在启动之前，请确保ROS主节点已经运行。运行以下命令：

```
$ roslaunch my_package udp_publisher.launch
```

在程序运行时，它将定期发送自定义消息类型。您可以使用ROS的订阅者（Subscriber）来接收该消息。

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		
评论 3

	

  

	
    

      

      

      

        
        

          
          

            

              成就一亿技术人!
            

            

              拼手气红包6.0元
            

          

        

        

          

            还能输入1000个字符
          

          

             
          

          

            

              红包
              添加红包
            

            

              表情包
              插入表情
              

                

              

            

            

              表情包
              代码片
              

                
              

            

            

              
              
              
              
              
              
              
            

          

        

      

    

		

			

			

			
			

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      添加红包
      
    

    

      

        
        

          
          
        

        
请填写红包祝福语或标题

      

      

        
        

          
          个
        

        
红包个数最小为10个

      

      

        
        

          
          元
        

        
红包金额最低5元

      

      

        
        

          当前余额3.43元
          前往充值 >
        

      

      

        

          需支付：10.00元
        

        
        
      

    

  





  

    
    
  

  

    
    
  








  

    

      

        

          

            
            
成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
 发出的红包
            

          

        

        

          

          

          

        

      

    

    

  



      
      

      
实付元

      
使用余额支付

      

        

          

            
            点击重新获取
          

        

        
扫码支付

      

      

        
          
            
          
          
        
      

      

        
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抵扣说明：

                
 1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
 2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

              

            

          

      

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