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RSS订阅原创 【从0开始自动驾驶】ros2编写自定义消息 msg文件和msg文件嵌套
可以看见创建了一个名为test_msg的功能包。cd到功能包内，创建msg文件夹。一定要停用conda环境。
2024-09-26 15:17:41
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原创 【从0开始自动驾驶】用python做一个简单的自动驾驶仿真可视化界面
【代码】【从0开始自动驾驶】用python做一个简单的自动驾驶仿真可视化界面。
2024-09-25 13:55:01
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原创 【仿真】carsim、prescan、simulink联合仿真教程、笔记、操作
相关模型https://download.youkuaiyun.com/download/rmrgjxeivt/85809184如图配置完成后点击send to simulink此时会自动打开一个simulink重要！！！！！！记录自动打开的simulink中simfile.sim的位置，后文有用打开prescan并从prescan启动matlab。此时会打开第二个matlab进入到prescan界面，对工程进行配置，如图build后打开simulink文件，regenerate，进入到相关位置，如图
2022-06-28 10:17:09
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原创 【ROS2】ROS2使用自定义msg文件创建发布节点和订阅节点
UBUNTU 20.04 + ROS2 rollingROS+开发工具一键安装脚本wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros在src内创建节点名为publisher_member_function.cpp和subscriber_member_function.cpp修改xml和cmakelist编译后运行新建一个终端...
2022-06-07 14:22:48
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原创 【C++】UBUNTU下多线程函数thread的使用
有两个函数t1和t2。创建多线程使两个函数同时运行，ubuntu系统代码如下（1）thread为多线程函数库，应包含此头文件以调用thread代码中thread th1(t1)声明一个线程th1.内容为函数t1该进程在创建后立即开始执行（2）th1.join()阻塞当前程序，避免程序执行完成导致退出必须将线程join或者detach 等待子线程结束主进程才可以退出若无此命令，会导致意外退出。如图（3） 若编译时报错因lpthread不是linux默认函数库需要在g++编译时加入额外
2022-05-29 14:27:43
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原创 【ROS】在ROS内包含第三方库，并根据处理器架构自动调用
如图所示，在planning功能包内包含了第三方库armadillo，该库当前为x86_64架构下编译在cmakelist中应做响应修改，使得cmake能识别该库又由于不同系统架构下编译的库文件不通用，cmakelist应根据系统架构自行切换包含目录cmakelist 修改如下## 检测处理器架构体系if(CMAKE_HOST_SYSTEM_PROCESSOR MATCHES "i386") message(STATUS "i386 architecture detected")
2022-05-27 17:25:40
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原创 【C++】类的继承
首先摘抄一下谭浩强的《C++程序设计》中关于public，private和protected这三个成员访问限定符的概念性解释：如果在类的定义中既不指定private，也不指定public，则系统就默认为是私有的。被声明为私有的（private）成员，只能被本类中的成员函数引用，类外不能调用（友元类除外）。被声明为公用的（public）成员，既可以被本类中的成员函数所引用，也可以被类的作用域内的其他函数引用。用protected声明的成员称为受保护的成员，它不能被类外访问（这点与私有成员类似），但可以
2022-05-27 14:08:45
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原创 【C++】使用make_unique智能指针向类中传递数据
背景：两个 类，类Base和类fcn2将Base传递进fcn2中#include <iostream>#include <memory>using namespace std;#define PI 3.1415926class Base{public: Base() { } double height = 3; double length = 2; double width = 1; ~Base()
2022-05-27 14:04:29
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原创 【C++】使用shared_ptr向类中传递数据
背景：两个 类，类Base和类fcn2将Base传递进fcn2中#include <iostream>#include <memory>using namespace std;#define PI 3.1415926class Base{public: Base() { } double height = 3; double length = 2; double width = 1; ~Base()
2022-05-27 14:03:38
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原创 MATLAB与ROS通信：使用自定义ROS消息custom ros message
使用管理员模式运行matlab如果自定义消息类型为util/sparkingspots。在工作目录下创建名为util的文件夹在util内创建名为msg的文件夹将.msg文件放置到msg文件夹内在util文件夹内创建名为package.xml的文件。内容如下注意！！！！！！！！util必须和文件夹名字util一致<?xml version="1.0"?><package> <name>util</name> <v..
2022-01-14 11:43:24
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原创 基于LABVIEW的VELODYNE16线激光雷达驱动
基于LABVIEW的VELODYNE16线激光雷达驱动使用UDP模块接收激光雷达发送的数据包根据激光雷达数据包格式进行解包VLP16_LABVIEW.rarhttps://download.youkuaiyun.com/download/rmrgjxeivt/64593253具体协议如图激光雷达采用UDP协议传输数据，获取激光雷达数据的方法：1、自编写代码获取雷达的数据，2、可通过Wireshark软件实时的获取激光雷达的数据，激光雷达每一帧的数据长度固定为1248字节，其中分别为前42字节的前数据
2021-12-16 10:51:25
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原创 基于matlab点云工具箱对点云进行处理四：对点云进行欧式聚类，并获得包围点云簇的外接凹多边形
基于matlab点云工具箱对点云进行处理四：对点云进行欧式聚类，并获得包围点云簇的外接凹多边形步骤：读取velodyne数据包pcap文件内的点云数据使用pcdownsample函数对点云数据进行体素化采样，减少点云数量使用find函数对点云进行筛选使用pcdnoise去除点云内的噪声使用pcsegdist进行欧式聚类使用boundary获得外包顶点对顶点进行整理，输出相关程序代码点这里https://download.youkuaiyun.com/download/rmrgjxeivt/5955
2021-12-09 16:54:30
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原创 基于matlab点云工具箱对点云进行处理三：对点云进行欧式聚类，使用三角剖分处理后获取点云簇的外接凸多边形
基于matlab点云工具箱对点云进行处理三：对点云进行欧式聚类，使用三角剖分处理后获取点云簇的外接凸多边形步骤：读取velodyne数据包pcap文件内的点云数据使用pcdownsample函数对点云数据进行体素化采样，减少点云数量使用find函数对点云进行筛选使用pcdnoise去除点云内的噪声使用pcsegdist进行欧式聚类使用delaunayTriangulation进行三角剖分使用convexHull获得外接凸包的顶点ID相关程序在这里https://download.csd
2021-12-09 16:48:47
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原创 基于matlab点云工具箱对点云进行处理二：对点云进行欧式聚类，获得聚类后点云簇的外接矩形
基于matlab点云工具箱对点云进行处理二：对点云进行欧式聚类，获得聚类后点云簇的外接矩形步骤：读取velodyne数据包pcap文件内的点云数据使用pcdownsample函数对点云数据进行体素化采样，减少点云数量使用find函数对点云进行筛选使用pcdnoise去除点云内的噪声使用pcsegdist进行欧式聚类使用自定义函数getBoundary获得外接矩形，函数具体定义见附件相关程序点这里https://download.youkuaiyun.com/download/rmrgjxeivt/5
2021-12-09 16:42:56
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原创 基于matlab点云工具箱对点云进行处理一：去除地面，保留剩下的点
基于matlab点云工具箱的点云地面分割（去除地面，保留剩下的点）步骤：读取velodyne数据包pcap文件内的点云数据使用pcdownsample函数对点云数据进行体素化采样，减少点云数量使用find函数对点云进行筛选使用pcdnoise去除点云内的噪声筛选低点的点云（地面一般较低）使用pcfitplane函数匹配平面（地面）输出相关文件点我下载https://download.youkuaiyun.com/download/rmrgjxeivt/59553218% 读取激光的PCAP
2021-12-09 16:35:20
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原创 Matlab/Simulink并行计算，多线程计算，充分使用CPU核心，进行concurrent计算
文章目录1. 创建一个Simulink 工程2. 创建concurrent使用的simulink工程3. 一个DEMO本质上是利用Simulink的concurrent功能加速Simulink的运算充分利用多核处理器的性能，使用多个核心加速Simulink的运算实现Simulink的并行运算利用 Simulink® 中的分区、映射和探查过程，可以解决设计并发执行系统时的常见难题。分区操作允许您将模型的各区域指定为各项任务，而不考虑嵌入式多核处理硬件的细节。这种独立性使您可以按照最符合您的应用需要的
2021-11-05 19:48:45
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原创 NXP-MPC5748G车载MCU使用（食用）方法（踩坑）实用指南（骗人教程）（三）：MATLAB/SIMULINK生成代码给MPC5848G嵌入式处理器运行
打开SIMULINK，随便加载一个地图文件（例如xiaoquanbiansu.mat），将simulink中的cmdSelector模块删除或注释，找到需要被导入到MCU的相应代码模块，右键点击该模块，选择生成代码。在弹出的窗口中点击build，等待代码生成完毕。（3）代码生成后会自动打开代码生成报告，如图所示的文件是需要被复制到MCU工作空间内control文件夹内的。（4）打开MCU的编译软件S32DS，选择file→import→general→existing projects in.
2021-08-16 18:55:30
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原创 NXP-MPC5748G车载MCU使用（食用）方法（踩坑）实用指南（骗人教程）（二）：使用FREERTOS点亮LED
创建工程对工程进行配置选中主工程后。如图，点击processor expert→show views打开配置选板。在Components Library中选择FreeRTOS添加到工程配置需要被点亮的lED。双击左侧的pin_mux：PinSettings，进行如下设置。选择需要被控制的LED3. 代码补全代码。代码共3个文件，如图main.c/* * Copyright (c) 2013 - 2015, Freescale Semiconductor, Inc. * Copyr.
2021-02-13 22:38:11
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原创 NXP-MPC5748G车载MCU使用（食用）方法（踩坑）实用指南（骗人教程）（一）：创建工程与导入
简介创建工程打开S32编辑器，按如下方法新建工程。如图所示，5748G芯片为三核心芯片，在创建工程时需要对各核心实用的SDK进行设置。点击FINISH后，工程已被创建。可以看见在编辑器中出现3个工程。分别对应3个核心烧录程序到芯片本程序为已编写好的led灯闪烁程序。选择锤子图标旁边的箭头，选择DEBUG模式PS：存在两种DEBUG模式，分别为FLAGH与RAM。即分别烧录编译后的二进制文件到芯片的FLASH和RAM。一般选择FLASH模式。CONSOLE中会打印程..
2021-02-12 22:20:25
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原创 【教程】在UBUNTU下将PYTHON的FUNCTION编译为.SO动态链接库
【教程】在UBUNTU下将PYTHON的FUNCTION编译为.SO动态链接库在PYCHARM里面运行，管他三七28，先写一个main再说import toBeSoaa = toBeSo.add(1, 2)print(aa[0])print(aa[1])print[aa]main里面调用了toBeSo.py文件内的add函数add函数内容如下def add(x, y): # x = 90 # y = 0 arrayLength1 = 1
2020-12-10 20:14:05
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原创 关于SIMULINK的SUBSYSTEM生成C++代码并使用
看图说话，设置如下图随后编译C代码获得了如下文件创建VS工程，将生成的文件放入直接编译生成的main文件（例子文件）即可运行。PS：具体输入输出需自行配置比如编译main
2020-07-22 09:28:31
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原创 在64位matlab上编译32位的动态链接库DLL文件
参考资料https://www.mathworks.com/help/coder/ug/build-32-bit-dll-on-64-bit-windows®-platform-using-msvc-toolchain.html完整代码https://download.youkuaiyun.com/download/rmrgjxeivt/12277467具体方法见代码%% Check Platfor...
2020-03-28 13:58:12
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原创 【20200404更新】关于如何将matlab训练的深度学习网络进行c代码生成
文章目录0. 环境配置1.正文，干活(大号字体说一句：CODER真的好慢啊！！！！！！！！！）0. 环境配置直接看图看链接Deep Learning with MATLAB Coderhttps://www.mathworks.com/help/coder/deep-learning-with-matlab-coder.html?s_tid=CRUX_lftnavPrerequisite...
2020-03-27 17:33:27
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原创 MATLAB/SIMULINK与labview间的UDP通信
文章目录0. 写在前面1. MATLAB/SIMULINK端1.1 发送1.2 接收2. LABVIEW端收发2.1接收2.2 发送0. 写在前面SIMULINK的UDP通信协议比较死板，且SIMULINK传递的数据一般为***DOUBLE***类型数据。而LABVIEW的UDP接收端收到的数据一般为***字符串***，因此必须额外编写解码打包程序才能实现二者的通讯。1. MATLAB/SI...
2020-03-25 02:13:03
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原创 MATLAB自动驾驶工具箱的简单使用
文章目录1. 开环场景2. 闭环场景3.使用UNREAL 4引擎进行SCENARIO SIMULATION1. 开环场景drivingScenarioDesigner输入命令，打开场景编辑器随便加入一些道路和车辆加入车辆行驶路径点，并加入一台camera导出到SIMULINK，自动生成slx与mat文件SCENARIO模块输出的车辆数据格式如下，可用Bus模块分解，也可作为...
2020-03-21 11:31:03
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转载 循环神经网络：从RNN到LSTM（学习笔记01）
人类不会每秒都从头开始思考，也不会像鱼一样，只有七秒钟的记忆。在阅读文章的时候，你会通过先前的每一个单词，每一句话，来了解和思考接下去的每一句话。而在传统的神经网络中就不能解决这个问题，于是就有了循环神经网络。下面是一个典型的循环神经网络：这是一个循环神经网络按照时间展开的网络。我们可以看到，每一个时间迭代t时刻，每个神经元都能同时接收到输入向量x(i)和前一个时间迭代是输出量h(t-1)...
2020-03-10 18:43:50
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转载 利用全卷积网络进行车道识别
我们再把4 \times 4的输入特征展成16 \times 1的矩阵X：那么输出矩阵Y=CX则是一个4×14 \times 14×1的输出特征矩阵，把它重新排列成$2 \times 2的输出特征就得到最终的结果，通过上述的分析，我们可以看到卷积操作可以表示为和矩阵C相乘，那么反卷积操作就是和矩阵C的转置C^T相乘。因此，反卷积操作也被称为转置卷积操作（transposed con...
2020-03-08 16:57:52
357
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原创 【更新中】智能车的逻辑与决策——介绍、理论与应用
文章目录1. 分层有限状态机Hierarchical Finate State Machine (HFSM)2. 支持向量机Support Vector Machine (VSM)1. 分层有限状态机Hierarchical Finate State Machine (HFSM)FSM（状态机）、HFSM（分层状态机）、BT（行为树）的区别https://www.cnblogs.com/je...
2020-03-04 21:06:57
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转载 利用Matlab/Simulink构建ROS应用
这次简单介绍如何利用Matlab/Simulink进行ROS算法的搭建和验证。以常见的turtlesim为例，我们经常会启动turtle_teleop_key的ROS节点，通过移动键盘上的光标来控制小乌龟的移动，其原理是 turtle_teleop_key的节点会发布运动控制的topic：/turtle1/cmd_vel，turtlesim的节点会订阅该topic从而实现运动，运行原理图如下图所示...
2020-03-04 11:23:18
2440
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原创 【更新v1.1】matlab/simulink代码生成与labview调用（DLL方式）
1. 测试范例以单通道色彩图像mn矩阵合并，可以得到matlab所需的mn3的图像矩阵使用代码生成，function输入为3个单通道的二维mn矩阵，输出也为二维矩阵1.1 方法1：直接输入二维矩阵（推荐方案）在matlab中创建如下例子程序function y = f(x)y = x.*3;end进行代码生成（具体操作步骤见本人另外一篇博文），设置如下：在labview ...
2020-02-28 13:38:52
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原创 matlab点云工具箱绘制点云图和点云聚类实例
matlab2019b创建clear;clc;close all;% 主要目的:分割出地面，并对障碍物聚类%load('pointCloud');%%% for img_idx = 181:446% fid = fopen(sprintf('/Users/ruinanchen/Documents/matlabTest/lidarPointCloud/2011_09_26/20...
2020-02-27 19:22:45
7150
1
原创 Labview模型接口工具箱Model Interface Toolkit (MIT) 的使用
使用模型接口工具箱，能够方便的将simulink模型代码生成为dll文件，并导入到labview中调用安装labview+veristand模型接口工具箱安装包位于veristand中安装好后打开matlab，如图建立simulink模型设置如下点击生成代码按钮，即自动生成对应dll文件打开labview调用生成的DLL文件，如图OVER，完毕...............
2020-02-27 17:41:32
9434
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原创 matlab代码生成后编译DLL给labview调用方法（解决32位64位不兼容问题）
文章目录0. 源码1. 前言2. 方法3. 特别提醒！！！！0. 源码源码点我1. 前言matlab能够使用自带coder编译DLL文件，但该文件为64位，无法在32位labview内使用2. 方法（1）在matlab中创建function（2）在coder中打开该function，操作如图所示这里会报一个错，但是不用管。无视掉就好这样，c代码就已经生成了（3）打开...
2020-02-26 17:51:15
10475
14
原创 NI控制原型平台配置（硬件+软件）
文章目录1. 硬件2. 软件1. 硬件高性能计算机一台cRIO（可选）CAN卡等外围设备（可选）未完待续2. 软件Labview 2018 SP1 32位中文版（32位方便调用老dll文件）Veristand 2018NI-VISA等配套软件（可选）Matlab 2017a（2017b无法使用！！！！特别注意）Visual Studio 2015具体软件版本对应参...
2020-02-26 13:37:53
1430
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原创 Velodyne-16c激光雷达数据包解析与坐标计算方法
文章目录1. 数据包接收与数据包格式2. 数据解析与坐标计算1. 数据包接收与数据包格式1.12. 数据解析与坐标计算
2020-02-26 13:27:32
5300
1
转载 清华大学人工智能深度报告：八大维度解析机器学习
转自：公众号智东西。链接：https://mp.weixin.qq.com/s/yYN5LhCf5Wd9ILMhNjhxSQ全文下载链接：https://download.youkuaiyun.com/download/rmrgjxeivt/12192875机器学习（Machine Learning，常简称为 ML）已经成为了当今的热门话题，从机器学习概念诞生到机器学习技术的普遍应用经过了漫长的过程，众多...
2020-02-26 11:45:17
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【仿真】carsim、prescan、simulink联合仿真教程、笔记、操作相关代码DEMO
2022-06-28
基于matlab点云工具箱对点云进行处理四：对点云进行欧式聚类，并获得包围点云簇的外接凹多边形.rar
2021-12-09
基于matlab点云工具箱对点云进行处理三：对点云进行欧式聚类，使用三角剖分处理后获取点云簇的外接凸多边形.rar
2021-12-09
基于matlab点云工具箱对点云进行处理二：对点云进行欧式聚类，获得聚类后点云簇的外接矩形.rar
2021-12-09
gererate32BitDllOn64BitPlatform.zip
2020-03-28
udpTest.rar
2020-03-25
labview模型接口工具箱实例.rar
2020-02-27
matlab代码生成转dll给labview例子.rar
2020-02-26
MachineLearning.pdf
2020-02-26
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