MissionPlanner架构梳理之（十三）数据分析

MissionPlanner数据分析详解
最新推荐文章于 2025-09-18 10:00:00 发布
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#无人机 #开源地面站 #MissionPlanner #系统架构

Mission Planner 中的数据分析系统提供了加载、可视化和分析来自 ArduPilot 飞行器的飞行日志数据的工具。本页介绍了日志分析组件的工作原理、架构以及如何与 Mission Planner 的其他部分集成。

系统概述

数据分析系统允许用户：

  1. 打开并解析 ArduPilot 日志文件（文本和二进制格式）
  2. 在交互式图表和地图上可视化数据
  3. 过滤和搜索日志消息
  4. 分析飞行性能、错误和事件
  5. 导出数据以便在其他应用程序中进行详细分析
  6. 处理与航班相关的地理和地形数据

日志文件处理

Mission Planner 支持两种主要日志格式：

  1. 二进制日志（.bin） - 现代 ArduPilot 版本使用的紧凑二进制格式
  2. 文本日志 (.log) - 使用逗号分隔值的 ASCII 格式

系统在加载文件时自动检测日志格式并进行相应的处理。

日志加载过程

日志格式结构

日志文件包含多种消息类型，每种类型都以唯一标识符开头：

消息类型 描述
裂解酶 描述其他消息结构的格式定义消息
帕姆 车辆参数值
最低0.47元/天 解锁文章
飞控Log消息解析.pdf
07-13
用Mission Planner分析飞控日志消息，所有日志消息的含义解释
pixhawk飞控日志文件
09-04
这是一份Pixhawk的日志文件，通过实际飞行获取，已经使用地面站软件将其转换为.mat格式，配合我的日志里的EKF算法，可以直接进行EKF算法的仿真，效果还不错。
mission planner日志分析
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Pixhawk无人机教程-8.1 在Mission Planner中下载与分析日志（转载）
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07-24 8344
摘自：https://www.ncnynl.com/archives/201608/491.html Pixhawk无人机教程-8.1 在Mission Planner中下载与分析日志 * 闪存日志 目录 闪存日志 日志类型(闪存 VS 数传日志) 设置你想要记录的数据 用Mission Planner下载日志 查看内容 详细信息(针对APM:Copter) 查看KMZ文件 视频教程 日志类型(闪存 VS 数传日志) 有两种方法可以记录你飞行时的数据。尽管两种记录方法十分类似，.
【无人机】无人机飞行日志下载及分析，飞行日志分析软件的使用
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MP地面站下载和回放日志
超维空间科技的博客
06-17 2564
参考。
Mission Planner日志分析
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07-12 2344
将找到的不同平台的Mission planner日志分析资源汇总起来以便以后查看： Pixhawk无人机教程-8.1 在Mission Planner中下载与分析日志 APM 自动拍摄后期POS数据 APM和PIX飞控日志分析入门贴 APM/Pixhawk飞行日志分析入门（苍穹四轴） ...
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mission planner数据读取
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<think>我们正在处理用户的问题：如何在Mission Planner中读取数据。 根据引用内容，特别是引用[1]中提到了在Mission Planner中下载与分析日志，我们可以推断读取数据通常涉及日志文件的下载和分析。 另外，引用[2]和引用[3]提到了Mission Planner与飞控的通信（通过MAVLink）以及姿态显示问题，说明读取数据也可以实时进行。 因此，我们可以从两个角度回答： 1. 实时读取：通过MAVLink协议实时获取飞控数据（如姿态、位置等）。 2. 离线读取：下载日志文件并进行分析。 由于用户没有明确说明是实时数据还是日志数据，我们将分别介绍。 步骤： 一、实时读取数据 1. 连接飞控到电脑（通过USB、数传等）。 2. 打开Mission Planner，选择正确的串口和波特率，点击连接。 3. 连接成功后，在Mission Planner的界面上会显示实时数据，例如： - 飞行数据界面：显示姿态、高度、速度、GPS信息等。 - 地图界面：显示无人机位置。 - HUD（平视显示器）：显示姿态信息。 4. 如果想要获取特定的数据，可以使用“终端”功能（在顶部菜单“工具”->“终端”）发送MAVLink命令或查看原始数据流。 二、离线读取日志数据 1. 下载日志： - 连接飞控到电脑。 - 在Mission Planner顶部菜单选择“飞行数据”->“日志”->“下载日志”。 - 选择要下载的日志文件（.bin格式），下载到本地。 2. 分析日志： - 下载完成后，可以在“日志分析”工具中打开（顶部菜单“飞行数据”->“日志分析”）。 - 日志分析工具会生成图表，显示飞行过程中的各种参数（如姿态、速度、位置、传感器数据等）。 - 也可以使用“图形化分析”功能，选择需要查看的参数，绘制图表。 三、通过MAVLink自定义读取 如果需要编程读取数据（如引用[2]中提到的），可以： - 使用Mission Planner的源码作为参考，编写自己的程序，通过MAVLink协议与飞控通信。 - 或者使用Mission Planner的“MAVLink Inspector”（在“连接”菜单中），实时查看所有的MAVLink消息。 注意：引用[3]提到姿态显示异常的问题，如果遇到数据读取异常，可以检查飞控固件版本与Mission Planner的兼容性。 因此，根据用户需求，我们可以这样回答： 在Mission Planner中读取数据主要有两种方式：实时读取和日志分析。 1. 实时读取：连接飞控后，Mission Planner会自动接收并显示实时数据，您可以在各个界面（如飞行数据、HUD、地图等）查看。 2. 日志分析：下载飞控中的日志文件（.bin），然后使用Mission Planner内置的日志分析工具进行查看和分析。 此外，您还可以通过MAVLink协议编程实现数据的读取（需要开发经验）。 如果遇到数据显示异常，请检查连接和固件版本。 根据用户问题，我们生成相关问题： §§相关问题§§ 1. 如何下载Mission Planner中的飞行日志？ 2. Mission Planner中如何实时显示无人机的姿态信息？ 3. 如何使用MAVLink协议从Mission Planner获取特定数据？ 4. Mission Planner日志分析工具能展示哪些数据？ 5. 为什么Mission Planner连接后没有显示数据？</think>### 如何在Mission Planner中读取数据 在Mission Planner中读取数据主要通过两种方式实现：**实时数据监控**和**日志文件分析**。以下是详细步骤： #### 一、实时数据读取（飞行中） 1. **连接飞控设备** - 通过USB/数传电台连接飞控（如Pixhawk）到电脑 - 打开Mission Planner，顶部选择正确串口和波特率（通常115200），点击"连接" - 连接成功后，状态栏显示"Connected" 2. **查看实时数据** - **飞行数据界面**：显示姿态角、高度、速度、GPS状态等核心参数 ![](https://ardupilot.org/planner/_images/missionplanner-flightdata-screen.jpg) - **HUD界面**：可视化姿态指示器（参考引用[3]的姿态显示） - **地图界面**：实时追踪无人机位置轨迹 - **MAVLink控制台**（工具→终端）：发送`status`等命令获取原始数据流（参考引用[2]的MAVLink协议） #### 二、日志数据分析（飞行后） 1. **下载日志文件** - 连接飞控后，进入"飞行数据→日志→下载日志" - 选择`.bin`格式日志文件下载到本地（如`00000001.BIN`） 2. **分析日志数据** - 打开"飞行数据→日志分析"工具 - 导入下载的日志文件，自动生成多参数图表 - 支持查看： ✓ 三维飞行轨迹 ✓ 传感器原始数据（IMU, GPS） ✓ 控制器输出（PWM信号） ✓ EKF滤波器状态（参考引用[1]的EKF分析） ![](https://ardupilot.org/planner/_images/loganalyzer-screen.jpg) #### 三、高级数据提取 - **CSV导出**：在日志分析界面点击"保存CSV"，用Excel/Python处理数据 - **脚本读取**：通过`pymavlink`库解析`.bin`日志（Python示例）： ```python from pymavlink import mavutil log = mavutil.mavlink_connection('00000001.BIN') while msg := log.recv_match(type='ATTITUDE'): print(f"Roll:{msg.roll:.2f} Pitch:{msg.pitch:.2f}") ``` - **第三方工具**：使用开源工具如[FlightPlot](https://github.com/PX4/FlightPlot)进行可视化分析 > **异常处理**：若数据不显示（如引用[3]的姿态异常），请检查： > 1. 飞控固件与Mission Planner版本兼容性 > 2. 参数`LOG_BITMASK`是否启用所需数据记录 > 3. USB连接稳定性（建议使用屏蔽线缆）
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