MissionPlanner架构梳理之（十六）扩展

Mission Planner 中的扩展系统提供了扩展应用程序核心功能之外的功能机制。本页面记录了开发人员可用的主要扩展机制，包括插件框架、视频流系统以及其他允许第三方代码与 Mission Planner 交互的集成点。

插件框架

插件框架允许开发者创建模块化扩展，无需修改核心代码库即可与 Mission Planner 集成。插件可以添加新的 UI 元素、处理遥测数据、与联网车辆交互，并以各种方式扩展功能。

插件架构

Mission Planner 中的插件继承自基础插件类（MissionPlannerPlugin如图所示），并重写关键方法以提供自定义功能。插件系统通过Host对象提供对主应用程序的访问，使插件能够修改 UI、访问遥测数据以及与 Mission Planner 的其他组件交互。

插件生命周期

插件遵循定义的生命周期：

1. 初始化：Init()插件首次加载时调用此方法。返回true以继续加载插件，或false中止加载。
2. 设置：Loaded()初始化后调用该方法来设置插件，包括 UI 元素和事件订阅。
3. 运行时：该Loop()方法被定期调用（以属性确定的速率loopratehz）来执行后台操作。
4. Shutdown：Exit()当应用程序关闭或插件卸载时调用该方法。

创建插件

要为 Mission Planner 创建插件：

1. 创建一个新的 C# 类，继承自MissionPlanner.Plugin.Plugin
2. 实现所需的属性和方法：
3. 编译你的插件并将编译后的程序集放在 Mission Planner 的“plugins”文件夹中

public class MyPlugin : MissionPlanner.Plugin.Plugin
{
    public override string Name
    {
        get { return "My Plugin"; }
    }

    public override string Version
    {
        get { return "1.0"; }
    }

    public ov