ROS通信工程+Opencv

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已于 2024-03-14 14:56:18 修改

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文章标签： opencv

于 2024-03-14 14:52:58 首次发布

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一、ROS通信工程

1.话题编程

1.1创建工作空间

catkin_init_workspace

1.2工程编译

catkin_make

使install空间出现

catkin_make install

1.3 创建功能包

catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_mags

1.4 设置环境变量

source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH

1.5 代码撰写

publisher.cpp

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv){
    //ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "talker");
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;
    //创建publisher
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
    //设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);

    int count = 0;
    while(ros::ok()){
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello world "<< count;
        msg.data = ss.str();

        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
        chatter_pub.publish(msg);

        //循环等待回调函数
        ros::spinOnce();

        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }

    return 0;
}

server.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

//接受到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){
    //将接受到的消息打印出来
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv){
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
    ros::spin();
    return 0;
}

1.6 运行结果

2.服务编程

2.1定义srv文件

mkdir ~/second_topic_ws/src/test_pkg/srv
sudo nano AddTwoInts.srv

AddTwoInts.srv

int64 a
int64 b
---
int64 sum

2.2 修改package.xml和CMakeLists.txt

package.xml

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在CMakeLists.txt添加编译选项

使用find_package（）查找包catkin的所有依赖项。

添加运行时的依赖message_runtime

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