工大机器人工作室

Ubuntu环境下读取罗技G29方向盘信息

前言为了后面的视觉激光融合SLAM以及跑通VINS-Fusion，需要标定双目相机和IMU得内参以及它们得外参（变换矩阵）。准备工作双目相机：ZED-mIMU：realsense-t265（仅使用它的imu信息）系统：Ubuntu16.04 + ROS kinetic （ros推荐使用纯净的，就是新系统装ros，可以使用虚拟机）双目相机标定这里需要得到相机的内参矩阵，可以使用相机自带的标定信息，也可以使用标定工具包标定，比如VINS-Fusion，Kalibr，这里我以Kalibr为例。

Ubuntu下参考上一篇博客 ：Kinect V2 在ros-noetic使用（ubuntu20.04） https://blog.youkuaiyun.com/qq_34935373/article/details/1214247541、安装USB驱动，只需将Kinect连接到电脑上，如果usb没插，应该是黄色灯，插入usb后就是白灯。好的收好设备，准备装下驱动。2、下载安装Kinect2.0 SDK，下载地址：http://www.microsoft.com/en-us/download/details.a

（1）安装opencv 本文安装的为 opencv3.4.15，本来准备安装3.1.0，但是好像和之前已经安装的vtk8.2有冲突。 源码安装，cmake /make/install 走下来没问题。（2）安装libfreenect2特别注意，这理由与不同版本原因，不同的unbuntu的安装 有点差别，本文是20.04，如果是14.04，请直接参照 github 的readme 进行安装。下载git clone https://github.com/OpenKinect/l

连接线路连接两个蘑菇接收器到NC接收机，NC接收机连接电源，使用RS232转USB串口线连接NC接收机的COM1 端口，再连接到电脑的COM口。配置指令打开串口助手终端，选择波特率为为115200，端口号设置好，连接串口。输入log loglist<换行Enter键> 点击发送，查询当前输出COM口。输入log gpgga ontime 1<换行Enter键>点击发送，设置频率为1Hz，自动输出gpgga的GPS消息格式。如果要提高输出频率，修改最后的数...

需要用摄像头，而实验室只有一个海康威视的MV-CA013-20GC（另一个大恒的更难搞），拿工业相机当普通相机用是不是有点暴殄天物了。1. 相机接线工业相机一般都需要独立供电，12v接上相机的正负极，另外网口接上电脑或交换机Lan口，建议使用千兆网口，不然帧率跟不上（也可以使用网口转usb3.0）.2.客户端使用去官网下载下面两个软件安装，一个是客户端，另一个是开发运行环境。打开软件如图所示软件会自动搜索可连接的设备，查找到设备后修改相机的ip，连接上相机，然后就可以调.

下面简要说明一下ZED双目相机的使用1.开发环境搭建首先zed的相机必须要nvidia显卡支持，没有的同学可以洗洗睡了，或者你可以拿来当普通相机用。首先安装cuda，再去zed官网下载对应cuda版本的sdk，sdk安装过程中会自动添加环境变量。2.简单开发这里以C++（VS2019）为例，官网给的是用CMakeLists.txt生成的解决方案，我这里就直接自己添加了，本质其实一样。首先新建一个项目，在属性中添加附加包含目录C:\Program Files (x86)\ZED S

实验室以后可能会选择用beckhoff（倍福）的伺服系统，下面是开发环境TWinCAT3的搭建1.visual studio 2017安装因为twincat 3 是嵌入到visual studio 中的，所以我们要先安装VS，最新的twincat 3 支持VS2017 ，所以我们下载安装VS2017专业版，进入安装程序后，不要安装工作负载，直接安装基本的，点下载时安装。2.TWinCA...

1．概述US-016超声波测距模块可实现2cm~3m的非接触测距功能，供电电压为5V，工作电流为3.8mA，支持模拟电压输出，工作稳定可靠。本模块根据不同应用场景可设置成不同的量程（大测量距离分别为1m和3m）；当Range管脚悬空时，量程为3m。US-016能将测量距离转化为模拟电压输出，输出电压值与测量距离成正比。2．主要技术参数 电气参数 ...

Realsense T265 简单上手实验室新买了一个相机，属于intel realsense 系列，两个单色鱼眼相机，自带IMU并配有VPU，性能强大，可以直接输出位置。就是拿来当IMU用也是不错的。废话不多说，直接上手系统：ubuntu16.041. 安装SDK可以直接去官网看教程，SDK的安装可以采用编译安装，也可以使用源安装，这里我们选用简单的源安装。# Add Intel server to the list of repositories :echo 'deb http://

按照wiki上安装教程https://wiki.ros.org/velodyne/Tutorials/Getting%20Started%20with%20the%20HDL-32E个人遇到的问题。由于雷达是很久的，所以光盘丢失，跳过了这一步：rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py 32db.xml报错：CMake Error ...

罗技的GHUB在安装时一直处于初始化状态，可以通过修改时间解决。原地址罗技 GHub 解决初始化无法安装教程侵删。

安装Kinect 2.0驱动下载驱动包：cd ~ #设置克隆目录，当前在Home目录中，也可以设置在其它目录中git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git cd libfreenect2安装编译工具：sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config安装libusb. The version must be >= 1.0.20：sudo a...

关于3D cartographer 需要加入IMU，如果IMU 消息加入顺利，那就很快的。下面一点一点说问题。Launch文件这里我试验了cartographer_node和cartographer_offline_node，都是可以成功的跑出来的。很关键的就是要把消息映射好，如果跑起来报错，打开rqt_graph，可以看到消息传递，如果是隐射对的，但是cartographer-ros没有订阅你的话题，建议查看下你的lua文件。比如我一开始 num_point_clouds = 2总

CP2102是一款USB转TTL电平的USB转串口芯片，使用时发现诸多小网站上的驱动不是病毒就是安装后无效，经同事推荐去官网下载后成功连接。官网地址：https://www.silabs.com/products/development-tools/software/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers打开上述链接，按照自己系统下载驱动，并解压和安装。gen根据电脑选择64 或者32位。然后就可以在电脑看到端口了。哇，搞了一上午st_link，其好像不能作为UART转US

参考http://www.roswiki.com/read.php?tid=557&fid=391.通过sudo apt-get install ros--serial下载ROS对应版本的工具包serial会安装在opt/ros//share/serial目录下，重启终端，输入 roscd serial，可以检测到serial包的路径，说明serial包已经安装成功2.使用ros自带的serial包，编写节点#include <ros/ros.h> #include &lt

we环境：1、Robosense 16线激光雷达；2、笔记本电脑；3、Ubuntu 16.04;4、ROS Kinetic。安装依赖项sudo apt-get install libpcap-dev下载源码到工作目录的src/文件夹下cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar修改权限cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar...

对于机器人的视觉这些信息，很容易在ROS中呈现，但是对于ROS中力和力矩信息的展示，通常在实验室的时候使用真实的机器人和传感器，这个问题不需要考虑，直接读取真实的力和力矩传感器，然后通过ROS消息发布即可。可当疫情导致的有学不能上，有实验室不能去的时候，想在ROS中检验机器人力控制算法的时候，就可以通过一定的方法在RViz中虚拟出力和力矩信息，通过wrench话题发布。不仅如此，可以通过RViz的InteractiveMarkers插件展现出来力和力矩的交互属性，原始程序来源于MIT CSAIL的博士.

通常在机械臂腕部与末端夹持器之间安装六维力传感器，用于机器人在装配过程中的力反馈控制。六维力传感器能够测量三维空间中任何坐标系下的三维力 和三维力矩。 在机械臂处于静态时，机械臂腕部六维力传感器测出的力与力矩数据由三部分组成: 传感器自身系统误差 传感器与末端夹持器自身重力作用 末端夹持器所受外部接触力 若要得到装配轴在装配过程中所受外部接触力，需要消除六维力传感器系统自身误差以及装配轴重力作用两方面的影响。因此，我们需要通过标定与辨识算法，剔除这些干扰因素的影响，以便更精确.

上次刚说疫情期间在家没有称手的传感器，老师这就发货了一个Intel RealSense Depth Camera D435，感谢老板！之前安装配置ZED mini的时候，由于虚拟机和工控机没有GPU模块，所以安装双系统配置显卡驱动，费了九牛二虎之力总算在ROS中用上了ZED。结果没过多久，可能由于在windows10和ubuntu16双系统之间反复横跳，某天一开机，配置好的显卡驱动和CUDA就这么...

基于该篇博客https://blog.youkuaiyun.com/qq_34935373/article/details/103481401，实现了通过ROS节点的方式启动ATI sensor，完成配置归零和设置软件矢量偏移，并且获取六轴数据，实时的打印在终端上。但是由于数据的刷新非常迅速，人眼很难捕捉到所有信息，所以想着能不能通过python库或者ROS插件完成数据的可视化。偶然看到了ATI结合UR的...

本帖转自 http://www.geek-workshop.com/thread-1695-1-1.html本帖翻译自 IMU（加速度计和陀螺仪设备）在嵌入式应用中使用的指南。这篇文章主要介绍加速度计和陀螺仪的数学模型和基本算法，以及如何融合这两者，侧重算法、思想的讨论.介绍本指南旨在向兴趣者介绍惯性 MEMS（微机电系统）传感器，特别是加速度计和陀螺仪以及其他整合 IMU（惯性测量...

官网地址 ：https://www.stereolabs.com/SDK下载地址：https://www.stereolabs.com/developers/release/文档：https://www.stereolabs.com/docs/getting-started/ROS插件下载：https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper...

电路连接与调试1.连线该型号陀螺仪只能通过RS232连接，连接如下图，红色线是接9—35V直流电源正极，传感器上黄色线（TX）接串口线的2号端口（RX），绿色线（RX）接串口的3号口（TX），黑色接串口上的5号口，同时与电源负极连接。这里要注意RS232线转usb线的问题，区分公头和母头，不要接反了，还有不能用老款的线。具体接线如下2.调试u...