工大机器人工作室

在设计机械臂的过程中，由于使用的maxon伺服电机和ELMO驱动器，需要在maxon伺服电机的尾部安装编码器作为反馈信号连接至ELMO驱动器的feedback A 接口，采用的控制方式是通过PWM信号发送至feedback B作为控制信号。如下图所示： 这种控制方式简单方便，但是也有缺点，那就是feedback A作为反馈输出信号被驱动器占用，feedback B作为控制信号输入被...

elmo驱动器具有很强大的功能，之前只接触到ARM板控制，因需要使用PLC，通过一个月琳琳散散的攻克也只拿下部分，作为控制电机基本上满足实验室需要。关于emlo驱动器的相关电子档编程手册、硬件介绍和maxon电机的选型、功率等都已经上传到个人的资源中。下面是三个链接是手册资源（部分是全英文的），以及电机调试的方法elmo驱动器相关的手册-优快云下载 https://download.c...

使用PRU的时候必须要禁用HDMI,才能正确加载设备树本次的使用的是pru0，设备树加载所用的引脚"P9.11", "P9.13", "P9.27", "P9.28", "pru0"; 0x070 0x07 // P9_11 MODE7 | OUTPUT | GPIO pull-down 0x074 0x27 // P9_13 MODE7 | INPUT | GP...

倍加福超声波传感器UB4000-F42-U-V15参数:General specifications Sensing range 200 ... 4000 mm Adjustment range 240 ... 4000 mm Dead band 0 ... 200 mm Standard target plate ...

编码器Z相信号，又称零位信号，编码器轴每旋转一圈,A相和B相都发出相同的脉冲个数,但是A相和B相之间 存在一个90°(电气角的一周期为360°)的电气角相位差,可以根据这个相位 差来判断编码器旋转的方向是正转还是反转,正转时,A相超前B相90°先进行 相位输出,反转时,B相超前A相90°先进行相位输出。编码器 每旋转一圈,Z相只在一个固定的位置发一个脉冲,所以可以作为复位相或零位 相来...

Windows 7secure CRT既然我们已经用usb0作为主机和BB-Black之间的网络通道了，再进一步，就可以让BB-Black通过usb0共享主机的互联网连接，使BB-Black有外网的连接。1首先先配置主机连接外网的网卡，此处是 无线网络连接2，让它可以用来被其他网卡共享上网，这里需要共享网络连接的是本地连接2 就是BB-Block的usb网络接口。注意配置 本...

一般情况下，beaglebone black默认启动两个cape:1、BB-BONE-EMMC-2G2、BB-BONELT-HDMI我们可以通过编辑uEnv.txt的文件来决定是否启动HDMI，步骤如下1、加载启动分区： mkdir /mnt/sdcard mount /dev/mmcblk0p1 /mnt/card2、编辑uEnv.txt vim /m...

一、所需工具包1.ROS键盘包：teleop_twist_keyboard2.ROS串口通讯包：serial $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_twist_keyboard.git $ git clone https://github.com/Forre...

一、所需工具包1.ROS键盘包：teleop_twist_keyboard2.TCP通讯包：socket$ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_twist_keyboard.git $ catkin_make3.在ubuntu的ros中建立一个r...

使用场景：一般家庭设备都是通过路由器中转连上互联网的，而且运营商给家庭宽带分配的IP地址也是动态的、随时可能变动的。所以当程序员们离开家之后，是很难直接和家里的设备进行交互的。但是通过TPLINK路由器提供的端口转发和DDNS功能，我们可以很轻松的做到随时随地连到家里的设备。既然家庭设备可以如此，那么实验室的Beaglebone是不是也可以远程登录呢？？？所需工具：Beaglebo...

本章节讲述beaglebone black开机（接通5V电源）自动运行程序。 例如我们需要运行的程序：/myfile/myfile.c ，利用gcc编辑之后，得到myfile文件。运行myfile文件的命令是： ./myfile，然后，进入目录/etc，找到文件rc.local，使用vi命令对其进行编辑，在尾行exit 0之前加入五行： 1...

最近在尝试修改BBBlack的usb静态IP来实现PC机同时连接多个板。查看国内和国外的一些博客和资料，按照他们的方法都没有实现。本来打算放弃这种方法，决定采用无线网卡实现多个BBBlack与PC机相连，这项艰巨的任务就交给师弟们进一步探索。经过一段时间的探索，没想到还真让他们给整出来了。我将这解决的方法总结出来，既当作一个笔记，也作为一个经验分享给大家，避免大家在这方面花费太多时间。...