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电机驱动模块用到的电机驱动模块示意图如下，没用L298N是因为它最高只能控制12V的电机，而实验室使用的是24V电机，因此在淘宝上找了找，选择了下面的模块。具体引脚分配图如下：该模块有两种使用方法：该模块可控制电机的启停和正反转，且通过PWM控制电机转速，目前采用方法1控制。实际接线发现不需要额外提供5V电源给模块供电，dSPACE的PWM引脚会给模块供电，因此R_EN、L_EN、VCC短接，相当于接5V，GND单独接。Simulink控制模型搭建搭建Simulink控制算法如下图所示，包

PWM/转速单闭环/转速电流双闭环电机控制Simulink仿真实验室之前一直在用BBB板和ARM板通过驱动器控制电机，最近实验室新买了一台DSPACE平台，具有运行参数可视化、实时性高等特点，但由于该平台是基于Simulink的建模与控制，因此需要对Simulink进行一定的学习。本文章只是对电机运行进行最基础简单的仿真，后面还有很多需要学习的地方，我们一起努力！电机的运行原理实验室用到的是有刷直流电机，型号为MAXON RE40,1488657，参数下表可见有刷直流电机的工作原理可以参考下面的视

电机接线接线的细节可以参考我们前面的几篇博客，在此不多介绍https://blog.youkuaiyun.com/qq_34935373/article/details/103131748https://blog.youkuaiyun.com/qq_34935373/article/details/86562250需要注意的是在电源处串接一个开关起到类似急停的作用Simulink建模模型主要由5部分组成。1：指令单元；2：指令转化单元；3：Serial Setup单元；4：Serial Transmit单元；5

实验室之前已有相关电机增益调节的博客https://blog.youkuaiyun.com/qq_34935373/article/details/86561909鉴于驱动器型号以及电机型号的改变，调节时一些细节发生了改变，现作简要介绍变化1：在编码器选择页，可选项仅有Encoder一项，故选择Encoder。由于编码器型号为Avago-HDEL-5540#A11，资料搜索为每转500Pulse，如实填写。也尝试过前面一篇博客的2500Pulse，发现该参数对后期调节没有太大影响，保险起见仍按参数填写。

dSPACE软件简单使用一、打开MATLAB打开MATLAB软件会自动弹出RTI设置环节我们使用的是DS1104板卡，选择RTI1104即可加载完成后，显示如下查看RTI库，可在MATLAB命令行中直接输入 rti 即可二、打开simulink开始建模在建模之前，先设置好MATLAB工作路径不得含有中文或特殊字符，避免空格建议不使用系统分区所在路径准备就绪，打开simulink开始建模吧打开simulink，选择RTI1104的环境建议打开创建模型后，保存文件，对模型进行命名使用R