ROS_Kinetic +gazebo7 +turtle

本文介绍了如何在ROS_Kinetic环境中安装gazebo7,包括检查是否已自带及手动安装方法。接着讲解了如何源码编译安装ros与gazebo的接口,并通过roslaunch命令启动gazebo的空世界和turtlebot的仿真世界。最后,演示了在rviz中配置激光和相机插件,以观察仿真的传感器数据。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

1 如果安装的是ros-kinetic-full-desktop那么应该自带gazebo7.如果不是则需要手动安装,链接如下:http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu&cat=install

2 安装ros与gazebo的接口:建议源码编译。http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_installing&cat=connect_ros

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

                
<think>嗯,用户遇到了Gazebo ROS包的命名冲突问题,需要处理多个包如gazebo_dev、gazebo_msgs等之间的名称冲突。首先,我得回忆一下ROS包管理机制,特别是关于命名空间和包版本的内容。记得ROS2中可以使用命名空间来隔离不同包的同名节点或话题,但包本身的名称冲突可能需要其他方法解决。 用户提到的这些包都是gazebo_ros_pkgs的一部分,可能他们在不同版本或安装方式下被重复安装。例如,用户可能同时通过源码和二进制安装了这些包,导致冲突。这时候需要检查安装来源,统一安装方式,比如全部使用apt或者全部从源码编译。 另外,工作空间覆盖(overlay)也可能导致问题。如果用户的工作空间中有多个版本的相同包,ROS会优先使用最新编译的版本,这可能会引发冲突。需要检查工作空间的构建顺序,并清理重复的包。使用命令如`rospack list`或`ros2 pkg list`来确认已安装的包及其路径。 环境变量如ROS_PACKAGE_PATH是否正确设置?如果有多个路径指向不同版本的同一包,需要调整环境变量,确保正确的包被优先找到。此外,用户可能安装了不同ROS版本的包,比如同时安装了melodic和noetic的包,这时候需要确认ROS版本的一致性,并使用对应的安装命令,如`sudo apt-get install ros-<distro>-gazebo-ros-pkgs`。 还有,用户可能需要手动移除冲突的包。例如,使用`sudo apt remove`来删除不需要的二进制安装包,或者清理源码构建的安装目录。在源码编译时,确保工作空间中没有重复的包,并在编译后正确source setup文件。 最后,如果问题依然存在,可以尝试在隔离环境中测试,比如使用Docker容器,避免系统范围内的包干扰。或者查阅GazeboROS的官方文档,确认各个包的正确安装步骤和依赖关系。</think>针对Gazebo ROS包命名冲突问题,以下是系统化的解决方案: ### 一、冲突根源分析 1. **多源安装冲突**:同时存在二进制安装(apt)和源码编译安装时,可能产生重复的$GAZEBO_MODEL_PATH$路径覆盖[^3] 2. **工作空间覆盖**:多个catkin/meta工作空间中存在同名包,ROS会优先使用最后编译的版本 3. **依赖链断裂**:如gazebo_ros_control依赖的$DART$库版本不匹配时,可能触发包管理器错误关联 ### 二、解决方案 #### 方法1:统一安装源 ```bash # 清理所有相关包 sudo apt remove ros-<distro>-gazebo-* # 完整安装官方推荐组合(以melodic为例) sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs \ ros-melodic-gazebo-ros-control \ ros-melodic-gazebo-plugins ``` 安装后验证路径: $$ \text{rospack find gazebo_ros} \equiv /opt/ros/melodic/share/gazebo\_ros $$ #### 方法2:工作空间隔离 ```bash # 创建独立工作空间 mkdir -p ~/custom_gazebo_ws/src cd ~/custom_gazebo_ws/src # 显式克隆指定版本(示例为noetic分支) git clone -b noetic-devel https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git # 使用--override显式声明覆盖 catkin build --override gazebo_ros_pkgs ``` #### 方法3:环境变量控制 在.bashrc中添加优先级控制: ```bash export GAZEBO_MODEL_PATH="/usr/share/gazebo-11/models:${HOME}/.gazebo/models" export LD_LIBRARY_PATH="/opt/ros/<distro>/lib:$LD_LIBRARY_PATH" ``` ### 三、验证流程 1. 通过$catkin list$检查重复包 2. 使用$rospack plugins --attrib=plugin gazebo_ros$验证插件加载顺序 3. 执行$rosdep check gazebo_ros_control$确认依赖完整性
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值