ROS_Kinetic +gazebo7 +turtle

最新推荐文章于 2025-06-20 22:39:30 发布
原创 最新推荐文章于 2025-06-20 22:39:30 发布 · 3.1k 阅读 · 8 ·
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本文介绍了如何在ROS_Kinetic环境中安装gazebo7，包括检查是否已自带及手动安装方法。接着讲解了如何源码编译安装ros与gazebo的接口，并通过roslaunch命令启动gazebo的空世界和turtlebot的仿真世界。最后，演示了在rviz中配置激光和相机插件，以观察仿真的传感器数据。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

1 如果安装的是ros-kinetic-full-desktop那么应该自带gazebo7.如果不是则需要手动安装，链接如下：http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu&cat=install

2 安装ros与gazebo的接口：建议源码编译。http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_installing&cat=connect_ros

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

                

        

    

    
  


        

            

                      
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【工程笔记】ROS-kinetic中安装特定版本的Gazebo

				
			

			

				

					SPiriTPIX的博客
				

				

					11-17
					
					4334
					
				

			

		

		

			
				
需求说明

需要Gazebo-8.0
安装ROS时使用sudo apt install ros-kinetic-desktop-full，所以默认安装了Gazebo-7.0

解决思路

卸载gazebo-7.0并安装gazebo-8.0及其所有和ros-kinetic的关联包
ROS和gazebo是两个独立分离的组件，可以分别安装

1. 整理ROS
1.1 如果没有安装ROS则先安装ROS

...

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
ubuntu16.04+kinetic 环境下进行turtlebot2仿真+gazebo正确显示

				
			

			

				

					sinat_37273779的博客
				

				

					09-27
					
					4819
					
				

			

		

		

			
				
本人之前没学习过slam的相关知识，最近也是从激光slam入手，学写了ROS和rplidar的一些知识，接着根据创客智造中的turtlebot2教程中的仿真部分进行学习。由于turtlebot2一般用在ubuntu14.04系统以及indigo的ROS版本下，但是我的电脑是ubuntu16.04+kinetic，在turtlebot3中有配套教程，但是感觉不如2的全面，所以在此环境下进行配置，也走...

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
Gazebo7重装

				
			

			

				

					Bungehurst
				

				

					03-11
					
					369
					
				

			

		

		

			
				
查找gazebo所有安装包：

dpkg -l | grep gazebo



删除所有包：

sudo apt-get remove gazebo7 gazebo7-common gazebo7-plugin-base libgazebo7:amd64 libgazebo7-dev:amd64 ros-kinetic-gazebo-*



安装gazebo：



sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubun..

			
		

	





	

		

			

				
					
Gazebo模拟传感器：相机、GPS与IMU

				
			

			

				

					weixin_42608299的博客
				

				

					05-22
					
					442
					
				

			

		

		

			
				
本文介绍了在Gazebo中模拟立体和单目摄像头的方法，并提供了启动模拟的具体命令。同时，阐述了如何将真实相机与ROS进行接口，列举了市场上常见相机型号及其ROS驱动程序的链接。此外，还探讨了在Gazebo中模拟GPS和IMU的步骤以及如何将这些传感器数据与ROS集成。

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
px4_Gazebo7_ros仿真

				
			

			

				

					改变从此发生
				

				

					01-29
					
					1883
					
				

			

		

		

			
				
一：
 其中px4_Gazebo7_ros仿真首先按照大神这篇博客：
 http://blog.youkuaiyun.com/oqqENvY12/article/details/55263122
安装Gazebo7，并对其进行配置，但是因为我们每个人在搭建源码的编译环境时，方法不尽相同，所以按照这篇博客：
http://blog.youkuaiyun.com/grand910616/article/details

			
		

	





	

		

			

				
					
Ubuntu16.04安装gazebo7教程

				
			

			

				

					weixin_42591529
				

				

					03-06
					
					840
					
				

			

		

		

			
				
1.添加源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'


wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -


2.安装gazebo
sudo apt-

			
		

	





	

		

			

				
					
Ubuntu 16.04下gazebo7的安装方法

				
			

			

				

					weixin_44900096的博客
				

				

					10-15
					
					6269
					
				

			

		

		

			
				
Ubuntu 16.04下gazebo的安装方法
1.卸载当前已安装的不能运行的gazebo相关包
(1)查找当前安装的gazebo包
$ dpkg -l | grep gazebo

(2)卸载
$ sudo apt-get remove gazebo7 gazebo7-common gazebo7-plugin-base libgazebo7:amd64 libgazebo7-dev:amd6...

			
		

	





	

		

			

				
					
Docker与Ros-kinetic-desktop-full

				
			

			

				

					EternallyAccompany的博客
				

				

					11-25
					
					1053
					
				

			

		

		

			
				
ROS：http://wiki.ros.org/

参考wiki.ros.org上的Ubuntu install of ROS Kinetic以及之前的博客：docker在Docker中配置ROS


sudo docker run --runtime=nvidia -e $DISPLAY:$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -it nvidia/cudagl:11.0-runtime-ubuntu16.04

apt-get update

apt-get 

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS笔记九（基于Python、Kinetic）：gazebo中通过键盘输入控制turtlebot机器人移动和转向

				
			

			

				

					java0fu的博客
				

				

					05-19
					
					4041
					
				

			

		

		

			
				
前言：

Twist消息能描述所有的3D运动，在控制差分驱动的平面运动机器人时，只需要使用其中的两个参数：线性速度（前进/后退）和绕竖直轴的角速度。所以只需要简单地发送线速度（米每秒）和角速度（弧度每秒）命令。这里需要两个程序：一个程序用来监听键盘地敲击事件然后通过ROS消息发布出去，另一个订阅这个ROS消息并输出一个Twist消息，从而实现键盘输入控制机器人地自由移动。

1.键盘驱动：

使用Python的termios和tty库将终端设置成原始模式并捕获键盘敲击事件，然后将事件以std_msgs/st

			
		

	





	

		

			

				
					
在gazebo中运行turtlebot机器人模拟gmapping的slam过程

					
热门推荐

				
			

			

				

					爱学习的草莓熊
				

				

					03-09
					
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近期在ROS环境下进行机器人仿真时用到了gazebo这个仿真软件，有了该软件，可以在没有实体机器人的情况下做一些算法模拟，直观的观察到机器人的运动情况，这对刚开始学习ROS和机器人程序开发的人来讲有很大帮助，本文参照一些网上教程在来仿真实现gmapping的slam过程，并总结了一些遇到的问题。



仿真环境

操作系统：ubuntu 16.04 
ROS版本：kinetic 
Gazebo版本...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS(indigo)机器人操作系统学习有趣丰富的Gazebo仿真示例evarobot

				
			

			

				

					zhangrelay的专栏
				

				

					05-08
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
一直在寻找一个示例可以将ROS学习中常用的内容大部分都包含进去，并且最好包括Gazebo仿真，
这样即使没有硬件设备，也可以很好的学习ROS相关内容，但又必须有对应的硬件，便于后续研究。
这里，介绍一款意外发现的ROS的robot----evarobot----

			
		

	





	

		

			

				
					
卸载Gazebo7，安装Gazebo8

				
			

			

				

					MSUDU的博客
				

				

					10-22
					
					3071
					
				

			

		

		

			
				
安装流程如下：

Setup your computer to accept software from packages.osrfoundation.org.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sou...

			
		

	





	

		

			

				
					
【亲测免费】 Gazebo Sim 开源机器人仿真项目推荐

				
			

			

				

					gitblog_00365的博客
				

				

					12-04
					
					853
					
				

			

		

		

			
				
Gazebo Sim 开源机器人仿真项目推荐
项目基础介绍和主要编程语言
Gazebo Sim 是一个开源的机器人仿真项目，旨在为机器人开发者提供一个高性能的仿真环境。该项目的主要编程语言是 C++，同时也包含了一些 Python 和 QML 的代码。Gazebo Sim 是 Gazebo 项目的最新版本，继承了 Gazebo Classic 的丰富功能，并在此基础上进行了大量的改进和扩展。
项目...

			
		

	





	

		

			

				
					
Solidworks模型转换到URDF格式并配置Moveit的详细教程

				
			

			

				

					weixin_43956732的博客
				

				

					06-01
					
					9595
					
				

			

		

		

			
				
URDF（Universal Robot Description Format）——通用机器人描述格式，它是ROS里边使用的一种机器人的描述文件，包含的内容有：连杆、关节，运动学和动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。
到目前为止，本文的主要内容有两个：（1）将solidworks里绘制的三连杆机械臂的三维模型转化为URDF文件，并在rviz中打开；（2）在rviz中测试该模型的逆运动学。
一， 将Solidworks模型转化为URDF文件

下载sw_urdf_exporter插件：
下载ROS提供的s

			
		

	





	

		

			

				
					
solidworks插件导出urdf

					
最新发布

				
			

			

				

					happy_working1的博客
				

				

					06-20
					
					768
					
				

			

		

		

			
				
应用场景：用于连接机器人模型中不需要运动的部分，例如机器人的外壳部件或者一些固定的支撑结构。它通常用于表示可以360度旋转的关节，比如机器人的轮子或者某些可以无限旋转的机械臂关节。特点：这种关节可以在一个固定的范围内旋转，通常有一个最小角度和最大角度的限制。应用场景：广泛应用于机械臂的各个关节，例如机器人的肩关节、肘关节等，这些关节通常有明确的旋转范围限制，以保证机械臂的安全和稳定运行。应用场景：适用于需要无限制旋转的场景，例如移动机器人的轮子关节，或者某些工业机器人末端执行器的旋转关节。

			
		

	





	

		

			

				
					
将Solidworks机器人模型导出为URDF模型

				
			

			

				

					qq_45252077的博客
				

				

					10-09
					
					5384
					
				

			

		

		

			
				
前面刚刚在Solidworks软件中搭建了履带式机器人，为了在ROS下进行履带式机器人的仿真实验，接下来先将其转为URDF模型，并在rviz中显示。

			
		

	





	

		

			

				
					
一起来从Solidworks中导出URDF模型

				
			

			

				

					qq_54900679的博客
				

				

					04-02
					
					2万+
					
				

			

		

		

			
				
学习记录

			
		

	





	

		

			

				
					
Ubuntu 的 ROS 操作系统 turtlebot3 gazebo仿真

				
			

			

				

					 欢迎来到我的博客！聚焦人工智能、强化学习、深度学习、图像处理等热门领域，探索ROS操作系统、嵌入式开发、边缘计算的技术应用，分享前沿技术与实践经验。
				

				

					11-12
					
					2793
					
				

			

		

		

			
				
在 Ubuntu 上的 ROS 环境中，TurtleBot3 的 Gazebo 仿真用于模拟机器人在虚拟场景中的运动与环境交互。通过加载 TurtleBot3 仿真包并启动 Gazebo，用户可以测试机器人在不同室内场景中的导航、避障等功能。此仿真支持自定义环境构建，适合路径规划、行为测试等实验，提供了一个安全且高效的开发平台。

			
		

	





	

		

			

				
					
Turtlebot移动机器人gazebo仿真及自动导航（详细级）

				
			

			

				

					m0_56895840的博客
				

				

					11-09
					
					9253
					
				

			

		

		

			
				
6. 在菜单栏选择File（文件）>Save As（另存为），另存当前编辑好的仿真环境文件，选择一个保存路径(可以自己先创建一个文件)并取名为my_building（可自定义名称），保存完成之后可以看到生成一个名为my_building的文件夹，包含model.config和model.sdf两个文件。5. 给墙壁添加材质和纹理特征，选择左侧区域下方Add Texture（添加质地）中的Bricks（砖）选项，然后鼠标左键单击三维视图区域的外墙，即可以为外墙添加砖的纹理和质地。

			
		

	





	

		

			

				
					
Multiple packages found with the same name "gazebo_dev":
- XTDrone/sitl_config/gazebo_ros_pkgs/gazebo_dev
- gazebo_ros_pkgs/gazebo_dev
Multiple packages found with the same name "gazebo_msgs":
- XTDrone/sitl_config/gazebo_ros_pkgs/gazebo_msgs
- gazebo_ros_pkgs/gazebo_msgs
Multiple packages found with the same name "gazebo_plugins":
- XTDrone/sitl_config/gazebo_ros_pkgs/gazebo_plugins
- gazebo_ros_pkgs/gazebo_plugins
Multiple packages found with the same name "gazebo_ros":
- XTDrone/sitl_config/gazebo_ros_pkgs/gazebo_ros
- gazebo_ros_pkgs/gazebo_ros
Multiple packages found with the same name "gazebo_ros_control":
- XTDrone/sitl_config/gazebo_ros_pkgs/gazebo_ros_control
- gazebo_ros_pkgs/gazebo_ros_control
Multiple packages found with the same name "gazebo_ros_pkgs":
- XTDrone/sitl_config/gazebo_ros_pkgs/gazebo_ros_pkgs
- gazebo_ros_pkgs/gazebo_ros_pkgs

				
			

			

				

					03-22
				

			

		

		

			
				
<think>嗯，用户遇到了Gazebo ROS包的命名冲突问题，需要处理多个包如gazebo_dev、gazebo_msgs等之间的名称冲突。首先，我得回忆一下ROS包管理机制，特别是关于命名空间和包版本的内容。记得ROS2中可以使用命名空间来隔离不同包的同名节点或话题，但包本身的名称冲突可能需要其他方法解决。

用户提到的这些包都是gazebo_ros_pkgs的一部分，可能他们在不同版本或安装方式下被重复安装。例如，用户可能同时通过源码和二进制安装了这些包，导致冲突。这时候需要检查安装来源，统一安装方式，比如全部使用apt或者全部从源码编译。

另外，工作空间覆盖（overlay）也可能导致问题。如果用户的工作空间中有多个版本的相同包，ROS会优先使用最新编译的版本，这可能会引发冲突。需要检查工作空间的构建顺序，并清理重复的包。使用命令如`rospack list`或`ros2 pkg list`来确认已安装的包及其路径。

环境变量如ROS_PACKAGE_PATH是否正确设置？如果有多个路径指向不同版本的同一包，需要调整环境变量，确保正确的包被优先找到。此外，用户可能安装了不同ROS版本的包，比如同时安装了melodic和noetic的包，这时候需要确认ROS版本的一致性，并使用对应的安装命令，如`sudo apt-get install ros-<distro>-gazebo-ros-pkgs`。

还有，用户可能需要手动移除冲突的包。例如，使用`sudo apt remove`来删除不需要的二进制安装包，或者清理源码构建的安装目录。在源码编译时，确保工作空间中没有重复的包，并在编译后正确source setup文件。

最后，如果问题依然存在，可以尝试在隔离环境中测试，比如使用Docker容器，避免系统范围内的包干扰。或者查阅Gazebo和ROS的官方文档，确认各个包的正确安装步骤和依赖关系。</think>针对Gazebo ROS包命名冲突问题，以下是系统化的解决方案：

### 一、冲突根源分析
1. **多源安装冲突**：同时存在二进制安装（apt）和源码编译安装时，可能产生重复的$GAZEBO_MODEL_PATH$路径覆盖[^3]
2. **工作空间覆盖**：多个catkin/meta工作空间中存在同名包，ROS会优先使用最后编译的版本
3. **依赖链断裂**：如gazebo_ros_control依赖的$DART$库版本不匹配时，可能触发包管理器错误关联

### 二、解决方案
#### 方法1：统一安装源
```bash
# 清理所有相关包
sudo apt remove ros-<distro>-gazebo-* 
# 完整安装官方推荐组合（以melodic为例）
sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs \
ros-melodic-gazebo-ros-control \
ros-melodic-gazebo-plugins
```
安装后验证路径：
$$ \text{rospack find gazebo_ros} \equiv /opt/ros/melodic/share/gazebo\_ros $$

#### 方法2：工作空间隔离
```bash
# 创建独立工作空间
mkdir -p ~/custom_gazebo_ws/src
cd ~/custom_gazebo_ws/src
# 显式克隆指定版本（示例为noetic分支）
git clone -b noetic-devel https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git
# 使用--override显式声明覆盖
catkin build --override gazebo_ros_pkgs
```

#### 方法3：环境变量控制
在.bashrc中添加优先级控制：
```bash
export GAZEBO_MODEL_PATH="/usr/share/gazebo-11/models:${HOME}/.gazebo/models"
export LD_LIBRARY_PATH="/opt/ros/<distro>/lib:$LD_LIBRARY_PATH"
```

### 三、验证流程
1. 通过$catkin list$检查重复包
2. 使用$rospack plugins --attrib=plugin gazebo_ros$验证插件加载顺序
3. 执行$rosdep check gazebo_ros_control$确认依赖完整性

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		
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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

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